【halcon】学习记录

 

图像采集和二值化等处理

* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
open_framegrabber ('USB3Vision', 0, 0, 0, 0, 0, 0, 'progressive', -1, 'default', -1, 'false', 'default', '2E03187A8340_MachineVision_MVA5402MU90', 0, -1, AcqHandle)
grab_image_start (AcqHandle, -1)
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)
* 不是以填充的形式显示，而是以轮廓的形式显示！
* dev_set_draw ('margin')
while (true)
    grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)
    * Image Acquisition 01: Do something
    * rgb转灰度
    rgb1_to_gray (Image, GrayImage)
    * 灰度显示
    dev_display (GrayImage)
    * 二值化 打开灰度直方图
    threshold (GrayImage, Regions, 113, 255)
    * 连接 区域内的连通区域
    connection (Regions, ConnectedRegions)
*   有时候部分连通区域有孔洞，用fill_up进行填充
*   fill_up (ConnectedRegions, RegionFillUp) 
    * 选择特定图像  打开特征直方图
    select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'area', 'and', 195661, 430454) 
    * 区域中心坐标
    area_center (SelectedRegions, Area, Row, Column)
    * 显示以上信息
    disp_message (WindowHandle, '面积:' + Area + '坐标:' + Row + ',' + Column, 'window', 0, 0, 'blue', 'true')
endwhile
close_framegrabber (AcqHandle)

 PS：有时候一个区域select_shape不出来的时候，可以用特征直方图的 多个区域  与 /  或 来实现

数组和文件操作

* ***************************************
* 思路决定出路，方向导论  方法论 
* ***************************************
tuple  := [1, 2, 3, 4, 5]
Number := |tuple|
SingleElement := tuple[3]
part := tuple[1:3]
copy := tuple[0:|tuple|-1]

* 读图
read_image (Image, 'fabrik')
* 区域分割
regiongrowing (Image, Regions, 3, 3, 6, 100)
* 区域数量
count_obj (Regions, Number)

open_file ('D:/text1.txt', 'output', FileHandle)
for i := 1 to Number by 1
    * 选择第i块区域
    select_obj (Regions, ObjectSelected, i) 
    * 计算第i块的面积
    area_center (ObjectSelected, Area, Row, Column)
    * 写文件
    fwrite_string (FileHandle, i + ' ' + Area)
    * 创建换行符  清除输出缓冲区
    fnew_line (FileHandle) 
endfor
close_file (FileHandle)

open_file ('D:/text2.txt', 'output', FileHandle)
* select_obj (Regions, ObjectSelected, 1)
* 计算所有块的面积
area_center (Regions, Area, Row, Column)
fwrite_string (FileHandle, Area + ' ')
fnew_line (FileHandle)
close_file (FileHandle)

 

 图片加载和保存的方法

* ****************************
*     图片加载和保存的方法
* 1.尽量用.jpg，不要有.png的文件
* ****************************

* 1 Ctrl+R
read_image (Image01, 'E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage/瓶盖.jpg')
* 单步调试/从不 的时候，需要显示调用dev_display
dev_display (Image01)



* 2 手动读图
* 但两幅图的格式似乎不能一样
read_image (Image02, ['E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage/瓶盖.jpg','E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage/棋盘标定.bmp'])



* 3 相机助手/选择文件 读图
* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
read_image (Image03, 'E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage/硬币.jpg')  




* 4 相机助手/选择文件路径 读图 
* 遍历整个文件夹的图片
* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
list_files ('E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage', ['files','follow_links'], ImageFiles)
tuple_regexp_select (ImageFiles, ['\\.(tif|tiff|gif|bmp|jpg|jpeg|jp2|png|pcx|pgm|ppm|pbm|xwd|ima|hobj)$','ignore_case'], ImageFiles)
for Index := 0 to |ImageFiles| - 1 by 1
    read_image (Image, ImageFiles[Index])
    * Image Acquisition 01: Do something
endfor


* 5 相机助手的自动采集图像
* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
open_framegrabber ('USB3Vision', 0, 0, 0, 0, 0, 0, 'progressive', -1, 'default', -1, 'false', 'default', '2E03187A8340_MachineVision_MVA5402MU90', 0, -1, AcqHandle)
grab_image_start (AcqHandle, -1)
while (true)
    grab_image_async (Image, AcqHandle, -1)
    * Image Acquisition 01: Do something
endwhile
close_framegrabber (AcqHandle)


* 保存图像
write_image (Image, 'tiff', 0, 'E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage')

 

图像预处理

滤波

5.1 Arithmetic
1. abs_image
功能：计算一个图像的绝对值（模数）。
2. add_image
功能：使两个图像相加。
3. div_image
功能：使两个图像相除。
4. invert_image
功能：使一个图像反像。
5. max_image
功能：按像素计算两个图像的最大值。
6. min_image
功能：按像素计算两个图像的最大小值。
7. mult_image
功能：使两个图像相乘。
8. scale_image
功能：为一个图像的灰度值分级。
9. sqrt_image
功能：计算一个图像的平方根。
10. sub_image
功能：使两个图像相减。


5.2 Bit
1. bit_and
功能：输入图像的所有像素的逐位与。
2. bit_lshift
功能：图像的所有像素的左移。
3. bit_mask
功能：使用位掩码的每个像素的逻辑与。
4. bit_not
功能：对像素的所有位求补。
5. bit_or
功能：输入图像的所有像素的逐位或。
6. bit_rshift
功能：图像的所有像素的右移。
7. bit_slice
功能：从像素中提取一位。
8. bit_xor
功能：输入图像的所有像素的逐位异或。


5.3 Color
1. cfa_to_rgb
功能：把一个单通道颜色滤波阵列图像变成RGB图像。
2. gen_principal_comp_trans
功能：计算多通道图像的主要部分分析的转换矩阵。
3. linear_trans_color
功能：计算多通道图像的颜色值的一个仿射转换。
4. principal_comp
功能：计算多通道图像的主要部分。
5. rgb1_to_gray
功能：把一个RGB图像转变成一个灰度图像。
6. rgb3_to_gray
功能：把一个RGB图像转变成一个灰度图像。
7. trans_from_rgb
功能：把一个图像从RGB颜色空间转变成任意颜色空间。
8. trans_to_rgb
功能：把一个图像从任意颜色空间转变成RGB颜色空间。


5.4 Edges
1.close_edges
功能：使用边缘幅值图像消除边缘缺陷。
2. close_edges_length
功能：使用边缘幅值图像消除边缘缺陷。
3. derivate_gauss
功能：用高斯派生物对一个图像卷积。
4. diff_of_gauss
功能：近似高斯的拉普拉斯算子。
5. edges_color
功能：使用Canny、Deriche或者_Shen_滤波器提取颜色边缘。
6. edges_color_sub_pix
功能：使用Canny、Deriche或者_Shen_滤波器提取子像素精确颜色边
缘。
7. edges_image
功能：使用Deriche、_Lanser、Shen或者_Canny滤波器提取边缘。
8. edges_sub_pix
功能：使用Deriche、_Lanser、Shen或者_Canny滤波器提取子像素精
确边缘。
9. frei_amp
功能：使用Frei-Chen算子检测边缘（幅值）。
10. frei_dir
功能：使用Frei-Chen算子检测边缘（幅值和相位）。
11. highpass_image
功能：从一个图像提取高频成分。
12. info_edges
功能：在edges_image估计滤波器的宽度。
13. kirsch_amp
功能：使用Kirsch算子检测边缘（幅值）。
14. kirsch_dir
功能：使用Kirsch算子检测边缘（幅值和相位）。
15. laplace
功能：使用有限差计算拉普拉斯算子。
16. laplace_of_gauss
功能：高斯的拉普拉斯算子。
17. prewitt_amp
功能：使用Prewitt算子检测边缘（幅值）。
18. prewitt_dir
功能：使用Prewitt算子检测边缘（幅值和相位）。
19. Roberts
功能：使用Roberts滤波器检测边缘。
20. robinson_amp
功能：使用Robinson算子检测边缘（幅值）。
21. robinson_dir
功能：使用Robinson算子检测边缘（幅值和相位）。
22. sobel_amp
功能：使用Sobel算子检测边缘（幅值）。
23. sobel_dir
功能：使用Sobel算子检测边缘（幅值和相位）。


5.5 Enhancement
1. adjust_mosaic_images
功能：全景图像的自动颜色更改。
2. coherence_enhancing_diff
功能：执行一个图像的一个一致性增强扩散。
3. emphasize
功能：增强图像对比度。
4. equ_histo_image
功能：图像的柱状图线性化。
5. illuminate
功能：增强图像对比度。
6. mean_curvature_flow
功能：把平均曲率应用在一个图像中。
7. scale_image_max_
功能：最大灰度值在0到255范围内。
8. shock_filter
功能：把一个冲击滤波器应用到一个图像中。


5.6 FFT
1. convol_fft
功能：用在频域内的滤波器使一个图像卷积。
2. convol_gabor
功能：用在频域内的一个Gabor滤波器使一个图像卷积。
3. correlation_fft
功能：计算在频域内的两个图像的相互关系。
4. energy_gabor
功能：计算一个两通道图像的能量。
5. fft_generic
功能：计算一个图像的快速傅里叶变换。
6. fft_image
功能：计算一个图像的快速傅里叶变换。
7. fft_image_inv
功能：计算一个图像的快速傅里叶逆变换。
8. gen_bandfilter
功能：生成一个理想带通滤波器。
9. gen_bandpass
功能：生成一个理想带通滤波器。
10. gen_derivative_filter
功能：在频域内生成一个倒数滤波器。
11. gen_filter_mask
功能：在空域内存储一个滤波器掩码作为实时图像。
12. gen_gabor
功能：生成一个Gabor滤波器。
13. gen_gauss_filter
功能：在频域内生成一个高斯滤波器。
14. gen_highpass
功能：生成一个理想高通滤波器。
15. gen_lowpass
功能：生成一个理想低通滤波器。
16. gen_sin_bandpass
功能：用正弦形状生成一个带通滤波器。
17. gen_std_bandpass
功能：用高斯或者正弦形状生成一个带通滤波器。
18. optimize_fft_speed
功能：使FFT的运行时间最优化。
19. optimize_rft_speed
功能：使实值的FFT的运行时间最优化。
20. phase_deg
功能：返回用角度表示的一个复杂图像的相位。
21. phase_rad
功能：返回用弧度表示的一个复杂图像的相位。
22. power_byte
功能：返回一个复杂图像的功率谱。
23. power_ln_
功能：返回一个复杂图像的功率谱。
24. power_real
功能：返回一个复杂图像的功率谱。
25. read_fft_optimization_data
功能：从一个文件中下载FFT速度最优数据。
26. rft_generic
功能：计算一个图像的实值快速傅里叶变换。
27. write_fft_optimization_data
功能：把FFT速度最优数据存储在一个文件中。


5.7 Geometric-Transformations
1. affine_trans_image
功能：把任意仿射2D变换应用在图像中。
2. affine_trans_image_size
功能：把任意仿射2D变换应用在图像中并且指定输出图像大小。
3. gen_bundle_adjusted_mosaic
功能：把多重图像合成一个马赛克图像。
4. gen_cube_map_mosaic
功能：创建球形马赛克的6方位图像。
5. gen_projective_mosaic
功能：把多重图像合成一个马赛克图像。
6. gen_spherical_mosaic
功能：创建一个球形马赛克图像。
7. map_image
功能：把一个一般变换应用于一个图像中。
8. mirror_image
功能：镜像一个图像。
9. polar_trans_image
功能：把一个图像转换成极坐标。
10. polar_trans_image_ext
功能：把一个图像中的环形弧转变成极坐标。
11. polar_trans_image_inv
功能：把极坐标中的图像转变成直角坐标。
12. projective_trans_image
功能：把投影变换应用于一个图像中。
13. projective_trans_image_size
功能：把投影变换应用于一个图像中并且指定输出图像的大小。
14. rotate_image
功能：以一个图像的中心为圆心旋转。
15. zoom_image_factor
功能：把一个图像缩放规定因子倍。
16. zoom_image_size
功能：把一个图像缩放到规定大小。


5.8 Inpainting
1. harmonic_interpolation
功能：对一个图像区域执行谐波插值。
2. inpainting_aniso
功能：通过各向异性扩散执行图像修复。
3. inpainting_ced
功能：通过一致性增强扩散执行图像修复。
4. inpainting_ct
功能：通过连贯传送执行图像修复。
5. inpainting_mcf
功能：通过水平线平滑执行图像修复。
6. inpainting_texture
功能：通过结构传导执行图像修复。


5.9 Lines
1. bandpass_image
功能：使用带通滤波器提取边缘。
2. lines_color
功能：检测色线和它们的宽度。
3. lines_facet
功能：使用面模型检测线。
4. lines_gauss
功能：检测线和它们的宽度。


5.10 Match
1. exhaustive_match
功能：模板和图像的匹配。
2. exhaustive_match_mg
功能：在一个分辨率塔式结构中匹配模板和图像。
3. gen_gauss_pyramid
功能：计算一个高斯金字塔。
4. monotony
功能：计算单一操作。


5.11 Misc
1. convol_image
功能：用一个任意滤波掩码对一个图像卷积。
2. expand_domain_gray
功能：扩大图像区域并且在扩大的区域中设置灰度值。
3. gray_inside
功能：对图像中的每一点在图像边界的任意路径计算尽可能低的灰度
值。
4. gray_skeleton
功能：灰度值图像的细化。
5. lut_trans
功能：使用灰度值查询表转换一个图像。
6. symmetry
功能：沿一行的灰度值的对称性。
7. topographic_sketch
功能：计算一个图像的地理原始草图。


5.12 Noise
1. add_noise_distribution
功能：向一个图像添加噪声。
2. add_noise_white
功能：向一个图像添加噪声。
3. gauss_distribution
功能：产生一个高斯噪声分布。
4. noise_distribution_mean
功能：测定一个图像的噪声分布。
5. sp_distribution
功能：产生一个椒盐噪声分布。


5.13 Optical-Flow
1. optical_flow_mg
功能：计算两个图像之间的光流。
2. unwarp_image_vector_field
功能：使用一个矢量场来展开一个图像。
3. vector_field_length
功能：计算一个矢量场的矢量长度。


5.14 Points
1. corner_response
功能：在图像中寻找角点。
2. dots_image
功能：在一个图像中增强圆形点。
3. points_foerstner
功能：使用Förstner算子检测关注点。
4. points_harris
功能：使用Harris算子检测关注点。
5. points_sojka
功能：使用Sojka算子找出角点。

5.15 Smoothing
1. anisotrope_diff
功能：通过保边各向异性扩散平滑一个图像。
2. anisotropic_diffusion
功能：对一个图像执行各向异性扩散。
3. binomial_filter
功能：使用binomial滤波器平滑一个图像。
4. eliminate_min_max
功能：在空域内平滑一个图像来抑制噪声。
5. eliminate_sp
功能：用中值替代阀值外的值。
6. fill_interlace
功能：插补两个半个视频图像。
9. gauss_image
功能：使用离散高斯函数平滑图像。
10. info_smooth
功能：平滑滤波器smooth_image的信息。
11. isotropic_diffusion
功能：对一个图像执行各向同性扩散。
12. mean_image
功能：通过平均平滑一个图像。
13. mean_n
功能：几个通道的平均灰度值。
14. mean_sp
功能：抑制椒盐噪声。
15. median_image
功能：使用不同级别掩码的中值滤波。
16. median_separate_
功能：使用矩形掩码的离散中值滤波。
17. median_weighted
功能：使用不同级别掩码的加权中值滤波。
18. midrange_image
功能：计算掩码内最大和最小值的平均。
19. rank_image
功能：通过一个任意等级掩码平滑一个图像。
20. sigma_image
功能：使用sigma滤波器的非线性平滑。
21. smooth_image
功能：使用递归滤波器平滑一个图像。
22. trimmed_mean
功能：使用任意等级掩码平滑一个图像。
5.16 Texture
1. deviation_image
功能：计算矩形窗口内的灰度值的标准偏差。
2. entropy_image
功能：计算矩形窗口内的灰度值的熵。
3. texture_laws
功能：使用一个Laws文本滤波器过滤一个图像。

5.17 Wiener-Filter
1. gen_psf_defocus
功能：产生一个均匀散焦模糊的脉冲相应。
2. gen_psf_motion
功能：产生一个（线性）运动模糊的脉冲相应。
3. simulate_defocus
功能：对一个图像的均匀散焦模糊进行仿真。
4. simulate_motion
功能：（线性）运动模糊的仿真。
5. wiener_filter
功能：通过Wiener滤波进行图像恢复。
6. wiener_filter_ni
功能：通过Wiener 滤波进行图像恢复。