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【视觉SLAM14讲】ch4心得与课后题答案【仅供参考】
摘要：答案: Q1:验证SO(3) SE(3) Sim(3)关于乘法成群 SO(3) : 由P64最开始可知,乘法代表了旋转,而SO(3)是旋转矩阵的集合, SE(3) Sim(3) 同理(最基础的部分还是旋转,平移和缩放只是附加的) Q2:验证(R3, R, X)构成李代数 满足李代数定义的四条性质: 阅读全文
posted @ 2017-10-27 23:08 _Mr_y 阅读(2060) 评论(2) 推荐(0) 编辑
【视觉SLAM14讲】ch3课后题答案
摘要：1.验证旋转矩阵是正交矩阵 感觉下面这篇博客写的不错 http://www.cnblogs.com/caster99/p/4703033.html 总结一下：旋转矩阵是一个完美的矩阵——正交矩阵。①行列式为1，②每个列向量都是单位向量且相互正交，③它的逆等于它的转置。 2.罗德里格斯公式的简单推导 阅读全文
posted @ 2017-10-26 17:32 _Mr_y 阅读(3408) 评论(0) 推荐(1) 编辑

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