JTAG
JTAG是JOINT TEST ACTION GROUP的简称，JTAG的两个标准IEEE 1149.1(2001)和IEEE 1149.7(2009)。
JTAG中主要包含两部分内容：TAP(TEST ACCESS PORT)和BOUNDARY-SCAN ARCHITECTURE。
边界扫描的基本思想是：在靠近芯片输入输出引脚处，增加一个移位寄存器单元，称为边界扫描寄存器(Boundary-Scan Register cell)
在芯片处在debug模式下时，这些边界扫描寄存器可以将芯片和外围的input/output隔离开来，
对于input，可以通过边界扫描寄存器将信号或数据加载到该管脚中；
对于output，可以通过边界扫描寄存器得到该管脚上的输出信号；
在normal模式下，这些边界扫描寄存器对芯片是透明的。
管脚上的边界扫描寄存器可以相互连接起来，在芯片周围形成一个边界扫描链(Boundary-Scan Chain)；
一般芯片会有很多条独立的boundary-scan chain来灵活控制整个chip所有的input/output
TAP主要作用是来管理这些Boundary-Scan Chain，主要通过TAP Controller中的状态机FSM来作用。
TAP可以访问到芯片提供的所有的数据寄存器(DR)和指令寄存器(IR)，Boundary-Scan Chain属于DR中很重要的一种。
TAP总共包含5个信号：
1)Test CLock Input(TCK)，TAP操作的独立，基本时钟；
2)Test Mode Selection Input(TMS)，控制TAP FSM中state的转变；
3)Test Data Input(TDI)，
4)Test Data Output(TDO)，
5)Test Reset Input(TRST)，对TAP Controller进行复位；不是强制要求的，也可以通过5个高脉冲的TMS产生；
通过Boundary-Scan Chain来control/observe 芯片的输入和输出的过程：
1)observe output，将管脚上的输出装载到Boundary-Scan Chain的寄存器中(Capture)，然后通过TDO输出(Shift)；
2)control input，将TDI中的信号移位到相应Boundary-Scan Chain的寄存器中(Shift)，然后将寄存器中的值加载到管脚上(Capture)；
DR表示数据寄存器，IR表示指令寄存器，
状态机主要分为DR和IR两条路，每条路都是先进行capture----shift----update，分别对应output的observe-----register shift------update pad
通过TAP接口访问数据寄存器(DR)的一般过程：
1)通过指令寄存器(IR)，选择一个需要访问的数据寄存器(DR)包括Boundary-Scan Chain；
2)将选定的数据寄存器连接到TDI和TDO之间；
3)由TCK驱动，FSM控制，pad
在标准IEEE 1149.1中，还规定了一些指令寄存器，公共指令，和相关的一些数据寄存器
芯片厂商一般还会在这个基础上扩建自己的寄存器，来方便debug
1)BYPASS指令和Bypass 寄存器，一位的寄存器，通过BYPASS指令，将bypass寄存器连接到TDI和TDO之间。提供通路测试；
2)IDCODE指令和Device Identification寄存器，Device Identification寄存器中包含生产厂商和部件号码的信息，使用IDCODE指令，
就可以通过TAP来访问这些信息；
3)INTEST指令和Boundary-Scan寄存器，Boundary-Scan寄存器就是Boundary-Scan Chain寄存器，是debug中最常用的DR，
INTEST命令是使用最频繁的一条指令；
ARM7的debug框图(新的cortex架构的core都采用trace的非侵入方式来debug，不再提供jtag接口)
ARM CPU Main Processor Logic：core的logic包括对debug的支持；
Embedded ICE-RT Logic：包含一组寄存器和比较器，产生debug exception, breakpoint,observe point
TAP Controller:控制jtag scan chain
Boundary Scan的结构：
Boundary Scan Cell的结构：
Out接外部pad，Scan in接Scan out部分。
