无人驾驶——1.车辆运动学及动力学建模

源自：《无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制》——龚建伟

1.运动学模型

2.动力学模型

2.1 假设

2.2 轮胎模型

2.3 动力学模型

经过一些小角度假设、慢加速度假设等：