在ros功能包CMakeLists.txt中获取所在功能包的路径 便于添加第三方库的相对路径

在 ros 功能包中要使用第三方的动态库，将其放在系统默认库路径和使用绝对路径均不可取，这样的话可移植性较差，将该功能包移到其它电脑时要重新配置依赖库的路径，太麻烦了。

于是找到下面这个方法，解决了ROS功能包中添加库路径的问题。

注：此法针对 ros catkin编译。

 

解决方法：

　　将动态库放到功能包中，在CMakeLists.txt 中添加该库的相对路径。方法如下：

target_link_libraries(　test ${catkin_LIBRARIES} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib／libdemo.so)

 其中：${PROJECT_SOURCE_DIR}为当前功能包的路径。

 

例子：

　　 功能包 test 下的 lib 目录 下的 libdemo.so 库，添加其路径的方法如下：

CMakeLists.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(test)


find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

# add the third-party libraries, for example lib/libdemo.so
link_directories(
    ${catkin_LIB_DIRS}  lib)

include_directories(
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}  include )


add_executable(
    test src/test.cpp) 

target_link_libraries(　test ${catkin_LIBRARIES} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib／libdemo.so)

 

 参考：http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt

下面的方法没用：

link_directories(
${catkin_LIB_DIRS} lib)

link_directories（） 用于添加第三方库路径，

　　其中 ，catkin_LIB_DIRS 表示创建的环境变量（必须要有，可以是任意名称，但建议此名方便理解），${catkin_LIB_DIRS} 为取该环境变量的值，

　　　　　 lib 是相对于当前功能包所在路径的相对路径，此法默认以 当前功能包路径为基准添加额外的库路径。