ROS学习随笔二(创建一个简单的ROS package)

本人在学习过程中，参见了如下几个博客及网站:

ROS操作官网：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

博客：http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1712413141_7_1.html

以及：http://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html

 

 

 

在创建package之前，需要先创建一个工作空间，本人安装的ROS版本是Fuerte。

1、Creating a ROS WorkSpace

选择在/home/<your user name>/下创建。shell命令行如下:

$ rosws init ~/fuerte_workspace /opt/ros/fuerte

$ sudo apt-get install python-rosinstall

2、在fuerte_workspace目录下创建一个文件夹存放将要创建的package。

$ mkdir ~/fuerte_workspace/sandbox

$ source ~/fuerte_workspace/setup.bash

3、创建ROS package

$ cd ~/fuerte_workspace/sandbox
$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy

修改ROS_PACKAGE_PATH环境变量
$ export ROS_PACKAGE_PATH=~/fuerte_workspace/sandbox:$ROS_PACKAGE_PATH

4、查看环境变量是否设置成功：

$  echo $ROS_PACKAGE_PATH

 

这样一个简单的ROS package就创建完成。

测试一下创建是否成功：

$ rospack find beginner_tutorials

显示：

/home/<your user name>/fuerte_workspace/sandbox/beginner_tutorials

表示创建成功！