ORB原理与源码解析

转载： http://blog.csdn.net/luoshixian099/article/details/48523267

CSDN-勿在浮沙筑高台

 没有时间重新复制代码，只能一股脑的复制，所以代码效果不好。。。。。。

　　 为了满足实时性的要求，前面文章中介绍过快速提取特征点算法Fast,以及特征描述子Brief。本篇文章介绍的ORB算法结合了Fast和Brief的速度优势，并做了改进，且ORB是免费。

   Ethan Rublee等人2011年在《ORB：An Efficient Alternative to SIFT or SURF》文章中提出了ORB算法。结合Fast与Brief算法，并给Fast特征点增加了方向性，使得特征点具有旋转不变性，并提出了构造金字塔方法，解决尺度不变性，但文章中没有具体详述。实验证明，ORB远优于之前的SIFT与SURF算法。

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论文核心内容概述：

1.构造金字塔，在每层金字塔上采用Fast算法提取特征点，采用Harris角点响应函数，按角点响应值排序，选取前N个特征点。

2. oFast:计算每个特征点的主方向，灰度质心法，计算特征点半径为r的圆形邻域范围内的灰度质心位置。从中心位置到质心位置的向量，定义为该特 征点的主方向。

  定义矩的计算公式，x,y∈[-r,r]：

                                 

             质心位置：

                               

               主方向：

                                  

3.rBrief:为了解决旋转不变性，把特征点的Patch旋转到主方向上(steered Brief)。通过实验得到，描述子在各个维度上的均值比较离散(偏离0.5)，同时维度间相关性很强，说明特征点描述子区分性不好，影响匹配的效果。论文中提出采取学习的方法，采用300K个训练样本点。每一个特征点，选取Patch大小为wp=31，Patch内每对点都采用wt=5大小的子窗口灰度均值做比较，子窗口的个数即为N=(wp-wt)*(wp-wt),从N个窗口中随机选两个做比较即构成描述子的一个bit,论文中采用M=205590种可能的情况：   

       ---------------------------------------------------------------------------------

        1.对所有样本点，做M种测试，构成M维的描述子，每个维度上非1即0；

        2.按均值对M个维度排序（以0.5为中心），组成向量T；

        3.贪婪搜索：把向量T中第一个元素移动到R中，然后继续取T的第二个元素，与R中的所有元素做相关性比较，如果相关性大于指定的阈值Threshold,           抛弃T的这个元素，否则加入到R中；

        4.重复第3个步骤，直到R中有256个元素，若检测完毕,少于256个元素，则降低阈值，重复上述步骤；

       ----------------------------------------------------------------------------------

    rBrief:通过上面的步骤取到的256对点，构成的描述子各维度间相关性很低，区分性好；

                                        

                                              训练前                                            训练后

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ORB算法步骤,参考opencv源码:

1.首先构造尺度金字塔；

   金字塔共n层，与SIFT不同，每层仅有一副图像；

   第s层的尺度为，Fator初始尺度(默认为1.2)，原图在第0层；

   第s层图像大小:

                              ；

2.在不同尺度上采用Fast检测特征点；在每一层上按公式计算需要提取的特征点数n,在本层上按Fast角点响应值排序，提取前2n个特征点，然后根据Harris   角点响应值排序， 取前n个特征点，作为本层的特征点；

3.计算每个特征点的主方向（质心法）；

4.旋转每个特征点的Patch到主方向，采用上述步骤3的选取的最优的256对特征点做τ测试，构成256维描述子，占32个字节；

                   ,,n=256

4.采用汉明距离做特征点匹配；

----------OpenCV源码解析-------------------------------------------------------

ORB类定义：位置..\features2d.hpp

nfeatures:需要的特征点总数；

scaleFactor:尺度因子；

nlevels:金字塔层数；

edgeThreshold:边界阈值；

firstLevel:起始层；

 WTA_K：描述子形成方法,WTA_K=2表示，采用两两比较；

 scoreType:角点响应函数，可以选择Harris或者Fast的方法；

 patchSize:特征点邻域大小；

 

[cpp] 

 

/*! 

•   
•  CV_EXPORTS_W ORB :  Feature2D  
• {  
• :  
•       
•      { kBytes = 32, HARRIS_SCORE=0, FAST_SCORE=1 };  
•   
•     CV_WRAP  ORB( nfeatures = 500,  scaleFactor = 1.2f,  nlevels = 8,  edgeThreshold = 31,  
•          firstLevel = 0,  WTA_K=2,  scoreType=ORB::HARRIS_SCORE,  patchSize=31 );  
•   
•       
•      descriptorSize() ;     
•       
•      descriptorType() ;  
•   
•       
•      operator()(InputArray image, InputArray mask, vector<KeyPoint>& keypoints) ;  
•   
•       
•      operator()( InputArray image, InputArray mask, vector<KeyPoint>& keypoints,      
•                      OutputArray descriptors,  useProvidedKeypoints= ) ;  
•   
•     AlgorithmInfo* info() ;  
•   
• :  
•   
•      computeImpl(  Mat& image, vector<KeyPoint>& keypoints, Mat& descriptors ) ;  
•      detectImpl(  Mat& image, vector<KeyPoint>& keypoints,  Mat& mask=Mat() ) ;  
•   
•     CV_PROP_RW  nfeatures;  
•     CV_PROP_RW  scaleFactor;  
•     CV_PROP_RW  nlevels;  
•     CV_PROP_RW  edgeThreshold;  
•     CV_PROP_RW  firstLevel;  
•     CV_PROP_RW  WTA_K;  
•     CV_PROP_RW  scoreType;  
•     CV_PROP_RW  patchSize;  
• };  

 

特征提取及形成描述子：通过这个函数对图像提取Fast特征点或者计算特征描述子

_image:输入图像；

_mask:掩码图像;

_keypoints:输入角点；

_descriptors:如果为空，只寻找特征点，不计算特征描述子；

_useProvidedKeypoints:如果为true,函数只计算特征描述子；

[cpp] 

 /** Compute the ORB features and descriptors on an image 

•  * @param keypoints the resulting keypoints 
•  * @param do_keypoints if true, the keypoints are computed, otherwise used as an input 
•  */ ORB::operator()( InputArray _image, InputArray _mask, vector<KeyPoint>& _keypoints,  
•                       OutputArray _descriptors,  useProvidedKeypoints)   
• {  
•     CV_Assert(patchSize >= 2);  
•   
•      do_keypoints = !useProvidedKeypoints;  
•      do_descriptors = _descriptors.needed();  
•   
•     ( (!do_keypoints && !do_descriptors) || _image.empty() )  
•         ;  
•   
•       
•       HARRIS_BLOCK_SIZE = 9;  
•      halfPatchSize = patchSize / 2;.  
•      border = std::max(edgeThreshold, std::max(halfPatchSize, HARRIS_BLOCK_SIZE/2))+1;  
•   
•     Mat image = _image.getMat(), mask = _mask.getMat();  
•     ( image.type() != CV_8UC1 )  
•         cvtColor(_image, image, CV_BGR2GRAY);  
•   
•      levelsNum = ->nlevels;  
•   
•     ( !do_keypoints )     
•     {  
•           
•           
•           
•           
•           
•           
•           
•           
•           
•         levelsNum = 0;  
•         (  i = 0; i < _keypoints.size(); i++ )  
•             levelsNum = std::max(levelsNum, std::max(_keypoints[i].octave, 0));  
•         levelsNum++;  
•     }  
•   
•       
•     vector<Mat> imagePyramid(levelsNum), maskPyramid(levelsNum);  
•      ( level = 0; level < levelsNum; ++level)  
•     {  
•          scale = 1/getScale(level, firstLevel, scaleFactor);    
•                  static inline float getScale(int level, int firstLevel, double scaleFactor) 
•                    return (float)std::pow(scaleFactor, (double)(level - firstLevel)); 
•         */        Size sz(cvRound(image.cols*scale), cvRound(image.rows*scale));  
•         Size wholeSize(sz.width + border*2, sz.height + border*2);  
•         Mat temp(wholeSize, image.type()), masktemp;  
•         imagePyramid[level] = temp(Rect(border, border, sz.width, sz.height));  
•         ( !mask.empty() )  
•         {  
•             masktemp = Mat(wholeSize, mask.type());  
•             maskPyramid[level] = masktemp(Rect(border, border, sz.width, sz.height));  
•         }  
•   
•           
•         ( level != firstLevel )      
•         {  
•             ( level < firstLevel )  
•             {  
•                 resize(image, imagePyramid[level], sz, 0, 0, INTER_LINEAR);  
•                  (!mask.empty())  
•                     resize(mask, maskPyramid[level], sz, 0, 0, INTER_LINEAR);  
•             }  
•               
•             {  
•                 resize(imagePyramid[level-1], imagePyramid[level], sz, 0, 0, INTER_LINEAR);  
•                  (!mask.empty())  
•                 {  
•                     resize(maskPyramid[level-1], maskPyramid[level], sz, 0, 0, INTER_LINEAR);  
•                     threshold(maskPyramid[level], maskPyramid[level], 254, 0, THRESH_TOZERO);  
•                 }  
•             }  
•   
•             copyMakeBorder(imagePyramid[level], temp, border, border, border, border,  
•                            BORDER_REFLECT_101+BORDER_ISOLATED);  
•              (!mask.empty())  
•                 copyMakeBorder(maskPyramid[level], masktemp, border, border, border, border,  
•                                BORDER_CONSTANT+BORDER_ISOLATED);  
•         }  
•           
•         {  
•             copyMakeBorder(image, temp, border, border, border, border,  
•                            BORDER_REFLECT_101);  
•             ( !mask.empty() )  
•                 copyMakeBorder(mask, masktemp, border, border, border, border,  
•                                BORDER_CONSTANT+BORDER_ISOLATED);  
•         }  
•     }  
•   
•       
•     vector < vector<KeyPoint> > allKeypoints;  
•     ( do_keypoints )  
•     {  
•           
•         computeKeyPoints(imagePyramid, maskPyramid, allKeypoints,    
•                          nfeatures, firstLevel, scaleFactor,  
•                          edgeThreshold, patchSize, scoreType);  
•   
•           
•                  for (int level = 0; level < n_levels; ++level) 
•             vector<KeyPoint>& keypoints = all_keypoints[level]; 
•             keypoints.clear(); 
•  
•  
•              keypoint_end = temp.end(); keypoint != keypoint_end; ++keypoint) 
•   
•     }  
•         
•     {  
•           
•         KeyPointsFilter::runByImageBorder(_keypoints, image.size(), edgeThreshold);  
•   
•           
•         allKeypoints.resize(levelsNum);  
•          (vector<KeyPoint>::iterator keypoint = _keypoints.begin(),  
•              keypointEnd = _keypoints.end(); keypoint != keypointEnd; ++keypoint)  
•             allKeypoints[keypoint->octave].push_back(*keypoint);      
•   
•           
•          ( level = 0; level < levelsNum; ++level)     
•         {  
•              (level == firstLevel)  
•                 ;  
•   
•             vector<KeyPoint> & keypoints = allKeypoints[level];  
•              scale = 1/getScale(level, firstLevel, scaleFactor);  
•              (vector<KeyPoint>::iterator keypoint = keypoints.begin(),  
•                  keypointEnd = keypoints.end(); keypoint != keypointEnd; ++keypoint)  
•                 keypoint->pt *= scale;     
•         }  
•     }  
•   
•     Mat descriptors;          
•     vector<Point> pattern;  
•   
•     ( do_descriptors )   
•     {  
•          nkeypoints = 0;  
•          ( level = 0; level < levelsNum; ++level)  
•             nkeypoints += ()allKeypoints[level].size();  
•         ( nkeypoints == 0 )  
•             _descriptors.release();  
•           
•         {  
•             _descriptors.create(nkeypoints, descriptorSize(), CV_8U);  
•             descriptors = _descriptors.getMat();  
•         }  
•   
•           npoints = 512;  
•         Point patternbuf[npoints];  
•          Point* pattern0 = ( Point*)bit_pattern_31_;  
•   
•         ( patchSize != 31 )  
•         {  
•             pattern0 = patternbuf;  
•             makeRandomPattern(patchSize, patternbuf, npoints);  
•         }  
•   
•         CV_Assert( WTA_K == 2 || WTA_K == 3 || WTA_K == 4 );  
•   
•         ( WTA_K == 2 )    
•             std::copy(pattern0, pattern0 + npoints, std::back_inserter(pattern));  
•           
•         {  
•              ntuples = descriptorSize()*4;  
•             initializeOrbPattern(pattern0, pattern, ntuples, WTA_K, npoints);  
•         }  
•     }  
•   
•     _keypoints.clear();  
•      offset = 0;  
•      ( level = 0; level < levelsNum; ++level)  
•     {  
•           
•         vector<KeyPoint>& keypoints = allKeypoints[level];  
•          nkeypoints = ()keypoints.size();  
•   
•           
•          (do_descriptors)  
•         {  
•             Mat desc;  
•              (!descriptors.empty())  
•             {  
•                 desc = descriptors.rowRange(offset, offset + nkeypoints);  
•             }  
•   
•             offset += nkeypoints;    
•               
•             Mat& workingMat = imagePyramid[level];  
•               
•             GaussianBlur(workingMat, workingMat, Size(7, 7), 2, 2, BORDER_REFLECT_101);  
•             computeDescriptors(workingMat, keypoints, desc, pattern, descriptorSize(), WTA_K);  
•         }  
•   
•           
•          (level != firstLevel)    
•         {  
•              scale = getScale(level, firstLevel, scaleFactor);  
•              (vector<KeyPoint>::iterator keypoint = keypoints.begin(),  
•                  keypointEnd = keypoints.end(); keypoint != keypointEnd; ++keypoint)  
•                 keypoint->pt *= scale;   
•         }  
•           
•         _keypoints.insert(_keypoints.end(), keypoints.begin(), keypoints.end());  
•     }  
• }  

（1）提取角点：computeKeyPoints

imagePyramid:即构造好的金字塔

[cpp] 

 /** Compute the ORB keypoints on an image 

•  * @param keypoints the resulting keypoints, clustered per level 
•   
•   computeKeyPoints( vector<Mat>& imagePyramid,  
•                               vector<Mat>& maskPyramid,  
•                              vector<vector<KeyPoint> >& allKeypoints,  
•                               nfeatures,  firstLevel,  scaleFactor,  
•                               edgeThreshold,  patchSize,  scoreType )  
• {  
•      nlevels = ()imagePyramid.size();    
•     vector<> nfeaturesPerLevel(nlevels);  
•   
•       
•      factor = ()(1.0 / scaleFactor);  
•      ndesiredFeaturesPerScale = nfeatures*(1 - factor)/(1 - ()pow(()factor, ()nlevels));  
•   
•      sumFeatures = 0;  
•     (  level = 0; level < nlevels-1; level++ )     
•     {  
•         nfeaturesPerLevel[level] = cvRound(ndesiredFeaturesPerScale);  
•         sumFeatures += nfeaturesPerLevel[level];  
•         ndesiredFeaturesPerScale *= factor;  
•     }  
•     nfeaturesPerLevel[nlevels-1] = std::max(nfeatures - sumFeatures, 0);  
•   
•       
•       
•   
•       
•      halfPatchSize = patchSize / 2;             
•     vector<> umax(halfPatchSize + 2);  
•      v, v0, vmax = cvFloor(halfPatchSize * sqrt(2.f) / 2 + 1);  
•      vmin = cvCeil(halfPatchSize * sqrt(2.f) / 2);  
•      (v = 0; v <= vmax; ++v)             
•         umax[v] = cvRound(sqrt(()halfPatchSize * halfPatchSize - v * v));  
•       
•      (v = halfPatchSize, v0 = 0; v >= vmin; --v)  
•     {  
•          (umax[v0] == umax[v0 + 1])  
•             ++v0;  
•         umax[v] = v0;  
•            ++v0;  
•     }  
•   
•     allKeypoints.resize(nlevels);  
•   
•      ( level = 0; level < nlevels; ++level)  
•     {  
•          featuresNum = nfeaturesPerLevel[level];  
•         allKeypoints[level].reserve(featuresNum*2);  
•   
•         vector<KeyPoint> & keypoints = allKeypoints[level];  
•   
•           
•         FastFeatureDetector fd(20, );        
•         fd.detect(imagePyramid[level], keypoints, maskPyramid[level]);  
•   
•           
•         KeyPointsFilter::runByImageBorder(keypoints, imagePyramid[level].size(), edgeThreshold);  
•   
•         ( scoreType == ORB::HARRIS_SCORE )  
•         {  
•               
•             KeyPointsFilter::retainBest(keypoints, 2 * featuresNum);  
•   
•               
•             HarrisResponses(imagePyramid[level], keypoints, 7, HARRIS_K);   
•         }  
•   
•           
•         KeyPointsFilter::retainBest(keypoints, featuresNum);  
•   
•          sf = getScale(level, firstLevel, scaleFactor);  
•   
•           
•          (vector<KeyPoint>::iterator keypoint = keypoints.begin(),  
•              keypointEnd = keypoints.end(); keypoint != keypointEnd; ++keypoint)  
•         {  
•             keypoint->octave = level;    
•             keypoint->size = patchSize*sf;   
•         }  
•   
•         computeOrientation(imagePyramid[level], keypoints, halfPatchSize, umax);    
•     }  
• }  

（2）为每个角点计算主方向，质心法；

[cpp] 

 static computeOrientation( Mat& image, vector<KeyPoint>& keypoints,  

•                                 halfPatchSize,  vector<>& umax)  
• {  
•       
•      (vector<KeyPoint>::iterator keypoint = keypoints.begin(),    
•          keypointEnd = keypoints.end(); keypoint != keypointEnd; ++keypoint)  
•     {  
•         keypoint->angle = IC_Angle(image, halfPatchSize, keypoint->pt, umax);  
•     }  
• }  

[cpp] 

 static IC_Angle( Mat& image,   half_k, Point2f pt,  

•                        vector<> & u_max)  
• {  
•      m_01 = 0, m_10 = 0;  
•   
•      uchar* center = &image.at<uchar> (cvRound(pt.y), cvRound(pt.x));  
•   
•       
•      ( u = -half_k; u <= half_k; ++u)  
•         m_10 += u * center[u];  
•   
•       
•      step = ()image.step1();  
•      ( v = 1; v <= half_k; ++v)      
•     {  
•           
•          v_sum = 0;  
•          d = u_max[v];  
•          ( u = -d; u <= d; ++u)  
•         {  
•              val_plus = center[u + v*step], val_minus = center[u - v*step];  
•             v_sum += (val_plus - val_minus);   
•             m_10 += u * (val_plus + val_minus);  
•         }  
•         m_01 += v * v_sum;  
•     }  
•   
•      fastAtan2(()m_01, ()m_10);  
• }  

(3)计算特征点描述子

[cpp] 

 static computeDescriptors( Mat& image, vector<KeyPoint>& keypoints, Mat& descriptors,  

•                                 vector<Point>& pattern,  dsize,  WTA_K)  
• {  
•       
•     CV_Assert(image.type() == CV_8UC1);  
•       
•     descriptors = Mat::zeros(()keypoints.size(), dsize, CV_8UC1);  
•   
•      ( i = 0; i < keypoints.size(); i++)  
•         computeOrbDescriptor(keypoints[i], image, &pattern[0], descriptors.ptr(()i), dsize, WTA_K);  
• }  

[cpp] 

 static computeOrbDescriptor( KeyPoint& kpt,  

•                                   Mat& img,  Point* pattern,  
•                                  uchar* desc,  dsize,  WTA_K)  
• {  
•      angle = kpt.angle;   
•       
•     angle *= ()(CV_PI/180.f);  
•      a = ()cos(angle), b = ()sin(angle);  
•   
•      uchar* center = &img.at<uchar>(cvRound(kpt.pt.y), cvRound(kpt.pt.x));  
•      step = ()img.step;  
•   
•   
•   
•         center[cvRound(pattern[idx].x*b + pattern[idx].y*a)*step + \  
•                cvRound(pattern[idx].x*a - pattern[idx].y*b)]  
•   
•      x, y;  
•      ix, iy;  
•   
•         (x = pattern[idx].x*a - pattern[idx].y*b, \  
•         y = pattern[idx].x*b + pattern[idx].y*a, \  
•         ix = cvFloor(x), iy = cvFloor(y), \  
•         x -= ix, y -= iy, \  
•         cvRound(center[iy*step + ix]*(1-x)*(1-y) + center[(iy+1)*step + ix]*(1-x)*y + \  
•                 center[iy*step + ix+1]*x*(1-y) + center[(iy+1)*step + ix+1]*x*y))  
•   
•   
•     ( WTA_K == 2 )  
•     {  
•          ( i = 0; i < dsize; ++i, pattern += 16)  
•         {  
•              t0, t1, val;  
•             t0 = GET_VALUE(0); t1 = GET_VALUE(1);  
•             val = t0 < t1;  
•             t0 = GET_VALUE(2); t1 = GET_VALUE(3);  
•             val |= (t0 < t1) << 1;  
•             t0 = GET_VALUE(4); t1 = GET_VALUE(5);  
•             val |= (t0 < t1) << 2;  
•             t0 = GET_VALUE(6); t1 = GET_VALUE(7);  
•             val |= (t0 < t1) << 3;  
•             t0 = GET_VALUE(8); t1 = GET_VALUE(9);  
•             val |= (t0 < t1) << 4;  
•             t0 = GET_VALUE(10); t1 = GET_VALUE(11);  
•             val |= (t0 < t1) << 5;  
•             t0 = GET_VALUE(12); t1 = GET_VALUE(13);  
•             val |= (t0 < t1) << 6;  
•             t0 = GET_VALUE(14); t1 = GET_VALUE(15);  
•             val |= (t0 < t1) << 7;  
•   
•             desc[i] = (uchar)val;  
•         }  
•     }  
•      ( WTA_K == 3 )  
•     {  
•          ( i = 0; i < dsize; ++i, pattern += 12)  
•         {  
•              t0, t1, t2, val;  
•             t0 = GET_VALUE(0); t1 = GET_VALUE(1); t2 = GET_VALUE(2);  
•             val = t2 > t1 ? (t2 > t0 ? 2 : 0) : (t1 > t0);  
•   
•             t0 = GET_VALUE(3); t1 = GET_VALUE(4); t2 = GET_VALUE(5);  
•             val |= (t2 > t1 ? (t2 > t0 ? 2 : 0) : (t1 > t0)) << 2;  
•   
•             t0 = GET_VALUE(6); t1 = GET_VALUE(7); t2 = GET_VALUE(8);  
•             val |= (t2 > t1 ? (t2 > t0 ? 2 : 0) : (t1 > t0)) << 4;  
•   
•             t0 = GET_VALUE(9); t1 = GET_VALUE(10); t2 = GET_VALUE(11);  
•             val |= (t2 > t1 ? (t2 > t0 ? 2 : 0) : (t1 > t0)) << 6;  
•   
•             desc[i] = (uchar)val;  
•         }  
•     }  
•      ( WTA_K == 4 )  
•     {  
•          ( i = 0; i < dsize; ++i, pattern += 16)  
•         {  
•              t0, t1, t2, t3, u, v, k, val;  
•             t0 = GET_VALUE(0); t1 = GET_VALUE(1);  
•             t2 = GET_VALUE(2); t3 = GET_VALUE(3);  
•             u = 0, v = 2;  
•             ( t1 > t0 ) t0 = t1, u = 1;  
•             ( t3 > t2 ) t2 = t3, v = 3;  
•             k = t0 > t2 ? u : v;  
•             val = k;  
•   
•             t0 = GET_VALUE(4); t1 = GET_VALUE(5);  
•             t2 = GET_VALUE(6); t3 = GET_VALUE(7);  
•             u = 0, v = 2;  
•             ( t1 > t0 ) t0 = t1, u = 1;  
•             ( t3 > t2 ) t2 = t3, v = 3;  
•             k = t0 > t2 ? u : v;  
•             val |= k << 2;  
•   
•             t0 = GET_VALUE(8); t1 = GET_VALUE(9);  
•             t2 = GET_VALUE(10); t3 = GET_VALUE(11);  
•             u = 0, v = 2;  
•             ( t1 > t0 ) t0 = t1, u = 1;  
•             ( t3 > t2 ) t2 = t3, v = 3;  
•             k = t0 > t2 ? u : v;  
•             val |= k << 4;  
•   
•             t0 = GET_VALUE(12); t1 = GET_VALUE(13);  
•             t2 = GET_VALUE(14); t3 = GET_VALUE(15);  
•             u = 0, v = 2;  
•             ( t1 > t0 ) t0 = t1, u = 1;  
•             ( t3 > t2 ) t2 = t3, v = 3;  
•             k = t0 > t2 ? u : v;  
•             val |= k << 6;  
•   
•             desc[i] = (uchar)val;  
•         }  
•     }  
•       
•         CV_Error( CV_StsBadSize,    
• } 
  

   

 

 

 

 

参考：

Ethan Rublee et. ORB：An Efficient Alternative to SIFT or SURF

http://www.cnblogs.com/ronny/p/4083537.html