turtlebot3启动指令

一、slam指令

1.主机运行roscore

nuc运行 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

以下均为主机运行
2.export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
3.roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
4.rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz
5.roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch  键盘控制
可替换为用手柄或者手机控制
6.rosrun map_server map_saver -f ~/map  保存地图

二、导航指令

1.主机运行roscore

nuc运行 roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

以下均为主机运行
2.export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
3.roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
4.rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz
接着，在Rviz中指定机器人的位置，以及它要去的位置即可