RGBD SLAM V2 +Ubuntu 16.04+ROS KINETIC配置及运行
Github地址https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2
（目前木有找到哪位大佬写过RGBD SLAM的论文或者代码解析，可以看看笔者写的论文笔记：
http://www.cnblogs.com/voyagee/p/7027076.html,
欢迎交流）
网上教程大多都是基于ROS older version，现在最好使用ROS新的kinetic版本
首先安装ROS KINETIC
http://wiki.ros.org/kinetic/ 按照installation instruction一步一步来
安装完Kinetic后，需要先安装一个依赖：（否则编译时会出现cholmod相关的错误）
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
然后按照Github上作者发布的install.sh安装rgbdslam
注意：作者使用的g2o是自己的fork版本，如果之前装过G2O，可能会出现冲突问题，最好确保之前的G2O删除干净再安装RGBDSLAM
安装完成后就可以跑一下看看效果啦。
如果你使用kinect相机 ，
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-launc
roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch
（第一次用ROS的新手注意了：在roslaunch 你的launch之前，要另外开一个终端，输入roscore,回车）
一个漂亮的界面出来啦(偷拍我们老板)
一个常见的问题：roslaunch rgbdslam openni+rgbdslam.launch之后，提示
No devices connected..
一般是kinect的驱动没有安装
如果你是使用kinect1代，则安装SensorKinect即可：
Git clone http://github.com/avin2/SensorKinect.git
cd Bin
tar xjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-linux-x64-v5.1.2.1
./install.sh
如果是kinect2代（xbox one）：使用这个答案中的方法可以解决http://answers.ros.org/question/234659/rgbdslam-v2-on-kinect-v2-no-devices-connected-waiting-for-devices-to-be-connected/
如果手上没有kinect相机，
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那就去买一个
如果买不起
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可以到TUM上下载数据集来模拟live data，记得下载.bag格式的
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset
选一两个数据集，点击后面的more info，找到bag格式的下载下来
方法一：
新开一个终端
rosbag play yourbagpath.bag
再开一个终端
rostopic list 查看发布的topic（rosbag被以topic形式发布）
也可以rosrun rviz rviz来查看该数据集 , 在跳出来的窗口中点击add->topic，找到你发布的topic，可以动态显示图片
此时你应该已经知道topic的名字了，现在更改rgbdslam.launch，让他收听该topic
vi yourlpath/launch/rgbdslam.launch
把这两行参数分别改为你的color和depth对应的topic名称
<param name="config/topic_image_mono" value="/camera/rgb/image_color"/>
<param name="config/topic_image_depth" value="/camera/depth/image "/>
然后
roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch
或者，想要快速看一下在数据集上运行是个什么效果的话，
方法二：
roslaunch rgbdslam test_settings.launch bagfile_name:="..../*.bag"
方法三：
方法三可以在数据集对RGB-D SLAM进行evaluate,得到ATE（absolute trajectory error ）的最大值，均值等等
把*.bag与对应的 bagname_groundtruth.txt保存到 ../rgbdslam/test目录下，然后在终端运行 run_tests.sh
完工
另一个要注意的问题：再新开的终端要运行roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch的话，要先
source ....../rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash
否则会出现错误
[rgbdslam.launch] is neither a launch file in package [rgbdslam] nor is [rgbdslam] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
对你有帮助的话别忘了顶一下啦啦啦～
