ardupilot_gazebo仿真（二）

ardupilot_gazebo仿真（二）

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在模型中添加sensor

gezebo官网-sensor部分教程
gezebo官网-基础部分教程
Gazebo plugins in ROS
以camera为例

<sensor name="camera" type="camera">
<pose>0 0 0 0 -1.57 0</pose> 
<camera>
  <horizontal_fov>2.0</horizontal_fov>
  <image>
    <width>640</width>
    <height>480</height>
  </image>
  <clip>
    <near>0.05</near>
    <far>15000</far>
  </clip>
</camera>
<always_on>1</always_on>
<update_rate>10</update_rate>
<visualize>1</visualize>
</sensor>

其中pose是3个position\((x,y,z)\)和1个旋转矢量\((\theta,\phi,\psi)\)
在ardupilot_gazebo中ardupilot_gazebo/models_gazebo/gimbal_small_2d是云台的模型，其中包括了相机的模型。通过更改pose可以改变相机的朝向和位置。
如果不对这个目录下的model.sdf进行修改，我们只能得到在gazebo中的图像，并不能与ROS进行通信，也就是说不能在rostopic中看到与camera相关的topic

所以需要添加 senosrplugin

<robot>
  ... robot description ...
  <link name="sensor_link">
    ... link description ...
  </link>

  <gazebo reference="sensor_link">
    <sensor type="camera" name="camera1">
      ... sensor parameters ...
      <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        ... plugin parameters ..
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

</robot>

以camera为例

  <!-- camera -->
  <gazebo reference="camera_link">
    <sensor type="camera" name="camera1">
      <update_rate>30.0</update_rate>
      <camera name="head">
        <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
        <image>
          <width>800</width>
          <height>800</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.02</near>
          <far>300</far>
        </clip>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <!-- Noise is sampled independently per pixel on each frame.
               That pixel's noise value is added to each of its color
               channels, which at that point lie in the range [0,1]. -->
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.007</stddev>
        </noise>
      </camera>
      <plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>0.0</updateRate>
        <cameraName>rrbot/camera1</cameraName>
        <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
        <frameName>camera_link</frameName>
        <hackBaseline>0.07</hackBaseline>
        <distortionK1>0.0</distortionK1>
        <distortionK2>0.0</distortionK2>
        <distortionK3>0.0</distortionK3>
        <distortionT1>0.0</distortionT1>
        <distortionT2>0.0</distortionT2>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

相关注释在官网介绍中可以看到。

下面是我们针对ardupilot_gazebo中的gimbal_small_2d模型进行的修改。在ardupilot_gazebo/models_gazebo/gimbal_small_2d目录下找到model.sdf，其中与 camera有关的代码如下：

  <sensor name="camera" type="camera">
    <pose>0 0 0 0 -1.57 0</pose>
    <camera>
      <horizontal_fov>2.0</horizontal_fov>
      <image>
        <width>640</width>
        <height>480</height>
      </image>
      <clip>
        <near>0.05</near>
        <far>15000</far>
      </clip>
    </camera>
    <always_on>1</always_on>
    <update_rate>30</update_rate>
    <visualize>1</visualize>
  </sensor>

在其中加入插件

     <sensor name="camera" type="camera">
        <pose>0 0 0 0 -1.57 0</pose>
        <camera>
          <horizontal_fov>2.0</horizontal_fov>
          <image>
            <width>640</width>
            <height>480</height>
          </image>
          <clip>
            <near>0.05</near>
            <far>15000</far>
          </clip>
        </camera>
		<plugin name="camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so">
            <always_on>1</always_on>
            <update_rate>30</update_rate>
    		<cameraName>rrbot/camera1</cameraName>
            <imageTopicName>image_raw</imageTopicName>
            <cameraInfoTopicName>camera_info</cameraInfoTopicName>
    		<frameName>camera_link</frameName>
            <visualize>1</visualize>
	    </plugin>
      </sensor>

运行代码可以看到在rostopic中有了camera的相关topic

运行rviz然后添加imgae可以看到图像

rosrun rviz rviz

add image

/rrbot/camera1/image_raw