mpu6050 DMP库的移植
https://www.amobbs.com/thread-5528472-1-1.html
官方的运动库,必须通过这个才能启用MPU6050的DMP引擎(数据手册里完全不提这个东西,必须在官网注册登录后才有·····)
里面的代码是基于msp430的,不过很容易就能移植到stm32上面
唯一需要的就是得提供i2c读写接口,然后在
#define i2c_write(a, b, c, d) !I2C_BufferWrite(d, c, b, a)
这里替换
剩下的就是照着范例文件依次调用函数
主要是这几个
- mpu_init();
- mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);
- mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
- dmp_load_motion_driver_firmware();
- dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));
- dmp_enable_feature(hal.dmp_features);
- dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
- run_self_test();
- mpu_set_dmp_state(1);
其中dmp_load_motion_driver_firmware()这个很重要,失败的话就没法开启DMP
run_self_test();是自检,用来消除漂移的
初始化完成后在死循环里调用dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);来读取FIFO
(sensors & INV_WXYZ_QUAT)为真就说明读到四元数,默认是long,得转换成float后除以 1073741824.0f,然后就能使用了,顺序是wxyz