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摘要： 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 0x00 - 前言 在【AR实验室】mulberryAR : ORBSLAM2+VVSION末尾提及了iPhone5s真机测试结果，其中ExtractORB函数，也就是提取图像的ORB特征这一块耗时很可观。所以这也是目前需要优化的重中之 阅读全文

摘要： 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 0x00 - 前言 之前mulberryAR只能利用手机相机实时捕捉图像作为系统的输入，这也比较符合用户的习惯。但是在开发的过程中，有时候想对比两种方法的优劣，看看性能优化的程度，那么作为输入应该保证一致才可以。而实时捕捉的图像可能无法 阅读全文

摘要： 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 0x00 - 前言 最近想优化ORB-SLAM2，准备使用并行计算来提高其中ORB特征提取的速度。之前对并行计算方面一窍不通。借此机会，学习一下基本的并行编程。 在选择并行编程的工具时，需要考虑以下问题：即该工具尽量不要使用与平台相关的API，如iOS端的GCD(Grand Central Dispatch)，因为希望程序具有很... 阅读全文

摘要： 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 0x00 - 前言 mulberryAR是我业余时间弄的一个AR引擎，目前主要支持单目视觉SLAM+3D渲染，并且支持iOS端，但是该引擎也能很方便地移植到Android端。slam模块使用的是ORB-SLAM2，3d渲染模块使用的是V 阅读全文

摘要： 0x00 - 前言 之前做一些移动端的AR应用以及目前看到的一些AR应用，基本上都是这样一个套路：手机背景显示现实场景，然后在该背景上进行图形学绘制。至于图形学绘制时，相机外参的解算使用的是V-SLAM、Marker-Based还是GPS的方法，就不一而足了。 所以说要在手机上进行现实场景的展现也是 阅读全文

摘要： 0x00 - 前言 看过example后，就会想自己动动手，这里改改那里修修。我们先试着添加自己喜欢的marker/nft进行识别。 比如我做了一个法拉利的marker： 还有网上找了一个法拉利logo的图片用于NFT(Natural Feature Tracking): 对应显示的模型是这样的(仅 阅读全文

摘要： 0x00 - 前言 PS : 我突然意识到ARToolKit本质可能就是一个可以实时求解相机内外参的解决方案。 拿到一个新的SDK，90%的人应该都会先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK，也不例外。不过本人之前是做iOS开发的，所以从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3 阅读全文

摘要： 0x00 - 前言 我从去年就开始对AR(Augmented Reality)技术比较关注，但是去年AR行业一直处于偶尔发声的状态，丝毫没有其"异姓同名"的兄弟VR(Virtual Reality)火爆。至于MR(Mixed Reality)更像是Google Glass事情之后对AR的洗白。但是今 阅读全文

摘要： 【原】谈谈对Objective-C中代理模式的误解 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 这篇文章主要是对代理模式和委托模式进行了对比，个人认为Objective-C中的delegate大部分用法属于委托模式。全文有些抠概念，对实际开发没有任何影响。 前段时间看 阅读全文

摘要： 【疯狂造轮子-iOS】JSON转Model系列之二 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇《【疯狂造轮子-iOS】JSON转Model系列之一》实现了一个简陋的JSON转Model的库，不过还存在很多问题。下面我会尝试一个个去解决。 2. 存在问题及解决思 阅读全文