内容摘要：
Video for Linux two(Video4Linux2)简称V4L2，是V4L的改进版。V4L2是linux操作系统下用于采集图片、视频和音频数据的API接口，配合适当的视频采集设备和相应的驱动程序，可以实现图片、视频、音频等的采集。在远程会议、可视电话、视频监控系统和嵌入式多媒体终端中都有广泛的应用。在Linux中，视频设备是设备文件，可以像访问普通文件一样对其进行读写，摄像头在/dev/video2下。
最近想做智能机器人，想加上视频采集这个模块，于是对linux下的视频方面的编程产生了兴趣，首先从入门开始吧！
一、Video for Linux Tow
在Linux下，所有外设都被看成一种特殊的文件，成为“设备文件”，可以象访问普通文件一样对其进行读写。一般来说，采用V4L2驱动的摄像头设备文件是/dev/v4l/video0。为了通用，可以建立一个到/dev/video0的链接。V4L2支持两种方式来采集图像：内存映射方式(mmap)和直接读取方式(read)。V4L2在include/linux/videodev.h文件中定义了一些重要的数据结构，在采集图像的过程中，就是通过对这些数据的操作来获得最终的图像数据。Linux系统V4L2的能力可在Linux内核编译阶段配置，默认情况下都有此开发接口。V4L2从Linux 2.5.x版本的内核中开始出现。
V4L2规范中不仅定义了通用API元素(Common API Elements)，图像的格式(Image Formats)，输入/输出方法(Input/Output)，还定义了Linux内核驱动处理视频信息的一系列接口(Interfaces)，这些接口主要有：
视频采集接口——Video Capture Interface;
视频输出接口—— Video Output Interface;
视频覆盖/预览接口——Video Overlay Interface;
视频输出覆盖接口——Video Output Overlay Interface;
编解码接口——Codec Interface。
二、操作流程
关于V4L2的介绍网上很多，这里简单说下我们经常常用相关结构体：
struct v4l2_requestbuffers reqbufs;//向驱动申请帧缓冲的请求，里面包含申请的个数
struct v4l2_capability cap;//这个设备的功能，比如是否是视频输入设备
struct v4l2_standard std;//视频的制式，比如PAL，NTSC
struct v4l2_format fmt;//帧的格式，比如宽度，高度等
struct v4l2_buffer buf;//代表驱动中的一帧
v4l2_std_id stdid;//视频制式，例如：V4L2_STD_PAL_B
struct v4l2_queryctrl query;//查询的控制
struct v4l2_control control;//具体控制的值
下面就介绍相关的操作流程：
1.打开设备文件。 int fd=open(”/dev/video2″,O_RDWR);
2.取得设备的capability，看看设备具有什么功能，比如是否具有视频输入,或者音频输入输出等。VIDIOC_QUERYCAP,struct v4l2_capability
3.设置视频的制式和帧格式，制式包括PAL，NTSC，帧的格式个包括宽度和高度等。
VIDIOC_S_STD,VIDIOC_S_FMT,struct v4l2_std_id,struct v4l2_format
4.向驱动申请帧缓冲，一般不超过5个。struct v4l2_requestbuffers
5.将申请到的帧缓冲映射到用户空间，这样就可以直接操作采集到的帧了，而不必去复制。mmap
6.将申请到的帧缓冲全部入队列，以便存放采集到的数据.VIDIOC_QBUF,struct v4l2_buffer
7.开始视频的采集。VIDIOC_STREAMON
8.出队列以取得已采集数据的帧缓冲，取得原始采集数据。VIDIOC_DQBUF
9.将缓冲重新入队列尾,这样可以循环采集。VIDIOC_QBUF
10.停止视频的采集。VIDIOC_STREAMOFF
11.关闭视频设备。close(fd);
以下详细介绍操作流程（相信对新手有用）：
1. 定义
V4L2(Video For Linux Two) 是内核提供给应用程序访问音、视频驱动的统一接口。
2. 工作流程：
打开设备－> 检查和设置设备属性－> 设置帧格式－> 设置一种输入输出方法（缓冲区管理）－> 循环获取数据－> 关闭设备。
3. 设备的打开和关闭：
#include <fcntl.h>
int open(const char *device_name, int flags);
#include <unistd.h>
int close(int fd);
例：
int fd=open(“/dev/video2”,O_RDWR);// 打开设备
close(fd);// 关闭设备
注意：V4L2 的相关定义包含在头文件<linux/videodev2.h> 中.
4. 查询设备属性： VIDIOC_QUERYCAP
相关函数：
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_capability *argp);
相关结构体：
struct v4l2_capability
{
__u8 driver[16]; // 驱动名字
__u8 card[32]; // 设备名字
__u8 bus_info[32]; // 设备在系统中的位置
__u32 version; // 驱动版本号
__u32 capabilities; // 设备支持的操作
__u32 reserved[4]; // 保留字段
};
capabilities 常用值:
V4L2_CAP_VIDEO_CAPTURE // 是否支持图像获取
例：显示设备信息
struct v4l2_capability cap;
ioctl(fd,VIDIOC_QUERYCAP,&cap);
printf(“Driver Name:%s/nCard Name:%s/nBus info:%s/nDriver Version:%u.%u.%u/n”,cap.driver,cap.card,cap.bus_info,(cap.version>>16)&0XFF, (cap.version>>8)&0XFF,cap.version&OXFF);
5. 帧格式：
VIDIOC_ENUM_FMT // 显示所有支持的格式
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_fmtdesc *argp);
struct v4l2_fmtdesc
{
__u32 index; // 要查询的格式序号，应用程序设置
enum v4l2_buf_type type; // 帧类型，应用程序设置
__u32 flags; // 是否为压缩格式
__u8 description[32]; // 格式名称
__u32 pixelformat; // 格式
__u32 reserved[4]; // 保留
};
例：显示所有支持的格式
struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
fmtdesc.index=0;
fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
printf("Support format:/n");
while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)
{
printf("/t%d.%s/n",fmtdesc.index+1,fmtdesc.description);
fmtdesc.index++;
}
// 查看或设置当前格式
VIDIOC_G_FMT, VIDIOC_S_FMT
// 检查是否支持某种格式
VIDIOC_TRY_FMT
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_format *argp);
struct v4l2_format
{
enum v4l2_buf_type type;// 帧类型，应用程序设置
union fmt
{
struct v4l2_pix_format pix;// 视频设备使用
struct v4l2_window win;
struct v4l2_vbi_format vbi;
struct v4l2_sliced_vbi_format sliced;
__u8 raw_data[200];
};
};
struct v4l2_pix_format
{
__u32 width; // 帧宽，单位像素
__u32 height; // 帧高，单位像素
__u32 pixelformat; // 帧格式
enum v4l2_field field;
__u32 bytesperline;
__u32 sizeimage;
enum v4l2_colorspace colorspace;
__u32 priv;
};
例：显示当前帧的相关信息
struct v4l2_format fmt;
fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ioctl(fd,VIDIOC_G_FMT,&fmt);
printf(“Current data format information:/n/twidth:%d/n/theight:%d/n”,fmt.fmt.width,fmt.fmt.height);
struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
fmtdesc.index=0;
fmtdesc.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
while(ioctl(fd,VIDIOC_ENUM_FMT,&fmtdesc)!=-1)
{
if(fmtdesc.pixelformat & fmt.fmt.pixelformat)
{
printf(“/tformat:%s/n”,fmtdesc.description);
break;
}
fmtdesc.index++;
}
例：检查是否支持某种帧格式
struct v4l2_format fmt;
fmt.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.pixelformat=V4L2_PIX_FMT_RGB32;
if(ioctl(fd,VIDIOC_TRY_FMT,&fmt)==-1)
if(errno==EINVAL)
printf(“not support format RGB32!/n”);
6. 图像的缩放
VIDIOC_CROPCAP
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_cropcap *argp);
struct v4l2_cropcap
{
enum v4l2_buf_type type;// 应用程序设置
struct v4l2_rect bounds;// 最大边界
struct v4l2_rect defrect;// 默认值
struct v4l2_fract pixelaspect;
};
// 设置缩放
VIDIOC_G_CROP,VIDIOC_S_CROP
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_crop *argp);
int ioctl(int fd, int request, const struct v4l2_crop *argp);
struct v4l2_crop
{
enum v4l2_buf_type type;// 应用程序设置
struct v4l2_rect c;
}
7. 申请和管理缓冲区，应用程序和设备有三种交换数据的方法，直接 read/write ，内存映射(memory mapping) ，用户指针。这里只讨论 memory mapping.
// 向设备申请缓冲区
VIDIOC_REQBUFS
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_requestbuffers *argp);
struct v4l2_requestbuffers
{
__u32 count; // 缓冲区内缓冲帧的数目
enum v4l2_buf_type type; // 缓冲帧数据格式
enum v4l2_memory memory; // 区别是内存映射还是用户指针方式
__u32 reserved[2];
};
enum v4l2_memoy {V4L2_MEMORY_MMAP,V4L2_MEMORY_USERPTR};
//count,type,memory 都要应用程序设置
例：申请一个拥有四个缓冲帧的缓冲区
struct v4l2_requestbuffers req;
req.count=4;
req.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req);
获取缓冲帧的地址，长度：
VIDIOC_QUERYBUF
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_buffer *argp);
struct v4l2_buffer
{
__u32 index; //buffer 序号
enum v4l2_buf_type type; //buffer 类型
__u32 byteused; //buffer 中已使用的字节数
__u32 flags; // 区分是MMAP 还是USERPTR
enum v4l2_field field;
struct timeval timestamp;// 获取第一个字节时的系统时间
struct v4l2_timecode timecode;
__u32 sequence; // 队列中的序号
enum v4l2_memory memory;//IO 方式，被应用程序设置
union m
{
__u32 offset;// 缓冲帧地址，只对MMAP 有效
unsigned long userptr;
};
__u32 length;// 缓冲帧长度
__u32 input;
__u32 reserved;
};
MMAP ，定义一个结构体来映射每个缓冲帧。
Struct buffer
{
void* start;
unsigned int length;
}*buffers;
#include <sys/mman.h>
void *mmap(void *addr, size_t length, int prot, int flags, int fd, off_t offset);
//addr 映射起始地址，一般为NULL ，让内核自动选择
//length 被映射内存块的长度
//prot 标志映射后能否被读写，其值为PROT_EXEC,PROT_READ,PROT_WRITE, PROT_NONE
//flags 确定此内存映射能否被其他进程共享，MAP_SHARED,MAP_PRIVATE
//fd,offset, 确定被映射的内存地址
返回成功映射后的地址，不成功返回MAP_FAILED ((void*)-1);
int munmap(void *addr, size_t length);// 断开映射
//addr 为映射后的地址，length 为映射后的内存长度
例：将四个已申请到的缓冲帧映射到应用程序，用buffers 指针记录。
buffers = (buffer*)calloc (req.count, sizeof (*buffers));
if (!buffers) {
fprintf (stderr, "Out of memory/n");
exit (EXIT_FAILURE);
}
// 映射
for (unsigned int n_buffers = 0; n_buffers < req.count; ++n_buffers) {
struct v4l2_buffer buf;
memset(&buf,0,sizeof(buf));
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = n_buffers;
// 查询序号为n_buffers 的缓冲区，得到其起始物理地址和大小
if (-1 == ioctl (fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf))
exit(-1);
buffers[n_buffers].length = buf.length;
// 映射内存
buffers[n_buffers].start =mmap (NULL,buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE ,MAP_SHARED,fd, buf.m.offset);
if (MAP_FAILED == buffers[n_buffers].start)
exit(-1);
}
8. 缓冲区处理好之后，就可以开始获取数据了
// 启动/ 停止数据流
VIDIOC_STREAMON,VIDIOC_STREAMOFF
int ioctl(int fd, int request, const int *argp);
//argp 为流类型指针，如V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE.
在开始之前，还应当把缓冲帧放入缓冲队列：
VIDIOC_QBUF// 把帧放入队列
VIDIOC_DQBUF// 从队列中取出帧
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_buffer *argp);
例：把四个缓冲帧放入队列，并启动数据流
unsigned int i;
enum v4l2_buf_type type;
// 将缓冲帧放入队列
for (i = 0; i < 4; ++i)
{
struct v4l2_buffer buf;
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = i;
ioctl (fd, VIDIOC_QBUF, &buf);
}
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
ioctl (fd, VIDIOC_STREAMON, &type);
// 这有个问题，这些buf 看起来和前面申请的buf 没什么关系，为什么呢?
例：获取一帧并处理
struct v4l2_buffer buf;
CLEAR (buf);
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
// 从缓冲区取出一个缓冲帧
ioctl (fd, VIDIOC_DQBUF, &buf);
// 图像处理
process_image (buffers[buf.index].start);
// 将取出的缓冲帧放回缓冲区
ioctl (fd, VIDIOC_QBUF, &buf);
关于视频采集方式
操作系统一般把系统使用的内存划分成用户空间和内核空间，分别由应用程序管理和操作系统管理。应用程序可以直接访问内存的地址，而内核空间存放的是供内核访问的代码和数据，用户不能直接访问。v4l2捕获的数据，最初是存放在内核空间的，这意味着用户不能直接访问该段内存，必须通过某些手段来转换地址。
一共有三种视频采集方式：使用read、write方式；内存映射方式和用户指针模式。
read、write方式:在用户空间和内核空间不断拷贝数据，占用了大量用户内存空间，效率不高。
内存映射方式：把设备里的内存映射到应用程序中的内存控件，直接处理设备内存，这是一种有效的方式。上面的mmap函数就是使用这种方式。
用户指针模式：内存片段由应用程序自己分配。这点需要在v4l2_requestbuffers里将memory字段设置成V4L2_MEMORY_USERPTR。
处理采集数据
V4L2有一个数据缓存，存放req.count数量的缓存数据。数据缓存采用FIFO的方式，当应用程序调用缓存数据时，缓存队列将最先采集到的 视频数据缓存送出，并重新采集一张视频数据。这个过程需要用到两个ioctl命令,VIDIOC_DQBUF和VIDIOC_QBUF：
structv4l2_buffer buf;
memset(&buf,0,sizeof(buf));
buf.type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory=V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index=0;
//读取缓存
if(ioctl(cameraFd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1)
{
return-1;
}
//…………视频处理算法
//重新放入缓存队列
if(ioctl(cameraFd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
return-1;
}
关闭视频设备
使用close函数关闭一个视频设备
close(cameraFd)
还需要使用munmap方法。
下面是我自己参照网上一步步写的,成功采集.
/*=============================================================================
# FileName: v4l2.c
# Desc: this program aim to get image from USB camera,
# used the V4L2 interface.
# Author: LiXiaoming
# Email: lixiaoming5700@gmail.com
# HomePage: http://www.cnblogs.com/lixiaoming90
# Version: 0.0.1
# LastChange: 2012-08-22 15:52:37
# History:
=============================================================================*/
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <stdlib.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/videodev2.h>
#include <malloc.h>
#include <math.h>
#include <string.h>
#include <sys/mman.h>
#include <errno.h>
#include <assert.h>
#define FILE_VIDEO "/dev/video2"
#define JPG "/lxm/picture/image%d.jpg"
typedef struct{
void *start;
int length;
}BUFTYPE;
BUFTYPE *usr_buf;
static unsigned int n_buffer = 0;
//set video capture ways(mmap)
int init_mmap(int fd)
{
//to request frame cache, contain requested counts
struct v4l2_requestbuffers reqbufs;
//request V4L2 driver allocation video cache
//this cache is locate in kernel and need mmap mapping
memset(&reqbufs, 0, sizeof(reqbufs));
reqbufs.count = 4;
reqbufs.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
reqbufs.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
if(-1 == ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&reqbufs)){
perror("Fail to ioctl 'VIDIOC_REQBUFS'");
exit(EXIT_FAILURE);
}
n_buffer = reqbufs.count;
printf("n_buffer = %d\n", n_buffer);
usr_buf = calloc(reqbufs.count, sizeof(usr_buf));
if(usr_buf == NULL){
printf("Out of memory\n");
exit(-1);
}
//map kernel cache to user process
for(n_buffer = 0; n_buffer < reqbufs.count; ++n_buffer){
//stand for a frame
struct v4l2_buffer buf;
memset(&buf, 0, sizeof(buf));
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = n_buffer;
//check the information of the kernel cache requested
if(-1 == ioctl(fd,VIDIOC_QUERYBUF,&buf))
{
perror("Fail to ioctl : VIDIOC_QUERYBUF");
exit(EXIT_FAILURE);
}
usr_buf[n_buffer].length = buf.length;
usr_buf[n_buffer].start =
(char *)mmap(
NULL,
buf.length,
PROT_READ | PROT_WRITE,
MAP_PRIVATE,
fd,
buf.m.offset
);
if(MAP_FAILED == usr_buf[n_buffer].start)
{
perror("Fail to mmap");
exit(EXIT_FAILURE);
}
}
return 0;
}
//initial camera device
int init_camera_device(int fd)
{
//decive fuction, such as video input
struct v4l2_capability cap;
//video standard,such as PAL,NTSC
struct v4l2_standard std;
//frame format
struct v4l2_format tv_fmt;
//check control
struct v4l2_queryctrl query;
//detail control value
struct v4l2_fmtdesc fmt;
int ret;
//get the format of video supply
memset(&fmt, 0, sizeof(fmt));
fmt.index = 0;
//supply to image capture
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
// show all format of supply
printf("Support format:\n");
while(ioctl(fd, VIDIOC_ENUM_FMT, &fmt) == 0){
fmt.index++;
printf("pixelformat = ''%c%c%c%c''\ndescription = ''%s''\n",fmt.pixelformat & 0xFF, (fmt.pixelformat >> 8) & 0xFF,(fmt.pixelformat >> 16) & 0xFF, (fmt.pixelformat >> 24) & 0xFF,fmt.description);
}
//check video decive driver capability
ret = ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap);
if(ret < 0){
perror("Fail to ioctl VIDEO_QUERYCAP");
exit(EXIT_FAILURE);
}
//judge wherher or not to be a video-get device
if(!(cap.capabilities & V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE))
{
printf("The Current device is not a video capture device\n");
exit(-1);
}
//judge whether or not to supply the form of video stream
if(!(cap.capabilities & V4L2_CAP_STREAMING))
{
printf("The Current device does not support streaming i/o\n");
exit(EXIT_FAILURE);
}
//set the form of camera capture data
tv_fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
tv_fmt.fmt.pix.width = 680;
tv_fmt.fmt.pix.height = 480;
tv_fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_MJPEG;
tv_fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &tv_fmt)< 0) {
printf("VIDIOC_S_FMT\n");
exit(-1);
close(fd);
}
//initial video capture way(mmap)
init_mmap(fd);
return 0;
}
int open_camera_device()
{
int fd;
//open video device with block
fd = open(FILE_VIDEO, O_RDONLY);
if(fd < 0){
perror(FILE_VIDEO);
exit(EXIT_FAILURE);
}
return fd;
}
int start_capture(int fd)
{
unsigned int i;
enum v4l2_buf_type type;
//place the kernel cache to a queue
for(i = 0; i < n_buffer; i++){
struct v4l2_buffer buf;
memset(&buf, 0, sizeof(buf));
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = i;
if(-1 == ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf)){
perror("Fail to ioctl 'VIDIOC_QBUF'");
exit(EXIT_FAILURE);
}
}
//start capture data
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if(-1 == ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type)){
printf("i=%d.\n", i);
perror("VIDIOC_STREAMON");
close(fd);
exit(EXIT_FAILURE);
}
return 0;
}
int process_image(void *addr, int length)
{
FILE *fp;
static int num = 0;
char image_name[20];
sprintf(image_name, JPG, num++);
if((fp = fopen(image_name, "w")) == NULL){
perror("Fail to fopen");
exit(EXIT_FAILURE);
}
fwrite(addr, length, 1, fp);
usleep(500);
fclose(fp);
return 0;
}
int read_frame(int fd)
{
struct v4l2_buffer buf;
unsigned int i;
memset(&buf, 0, sizeof(buf));
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
//put cache from queue
if(-1 == ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF,&buf)){
perror("Fail to ioctl 'VIDIOC_DQBUF'");
exit(EXIT_FAILURE);
}
assert(buf.index < n_buffer);
//read process space's data to a file
process_image(usr_buf[buf.index].start, usr_buf[buf.index].length);
if(-1 == ioctl(fd, VIDIOC_QBUF,&buf)){
perror("Fail to ioctl 'VIDIOC_QBUF'");
exit(EXIT_FAILURE);
}
return 1;
}
int mainloop(int fd)
{
int count = 10;
while(count-- > 0)
{
for(;;)
{
fd_set fds;
struct timeval tv;
int r;
FD_ZERO(&fds);
FD_SET(fd,&fds);
/*Timeout*/
tv.tv_sec = 2;
tv.tv_usec = 0;
r = select(fd + 1,&fds,NULL,NULL,&tv);
if(-1 == r)
{
if(EINTR == errno)
continue;
perror("Fail to select");
exit(EXIT_FAILURE);
}
if(0 == r)
{
fprintf(stderr,"select Timeout\n");
exit(-1);
}
if(read_frame(fd))
break;
}
}
return 0;
}
void stop_capture(int fd)
{
enum v4l2_buf_type type;
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if(-1 == ioctl(fd,VIDIOC_STREAMOFF,&type))
{
perror("Fail to ioctl 'VIDIOC_STREAMOFF'");
exit(EXIT_FAILURE);
}
return;
}
void close_camera_device(int fd)
{
unsigned int i;
for(i = 0;i < n_buffer; i++)
{
if(-1 == munmap(usr_buf[i].start,usr_buf[i].length)){
exit(-1);
}
}
free(usr_buf);
if(-1 == close(fd))
{
perror("Fail to close fd");
exit(EXIT_FAILURE);
}
return;
}
int main()
{
int fd;
fd = open_camera_device();
init_camera_device(fd);
start_capture(fd);
mainloop(fd);
stop_capture(fd);
close_camera_device(fd);
return 0;
}
终于可以读取USB摄像头的图像了, 感谢前人的文章。后面需要编写的就是图像处理,例如H.264编码和通过UDP数据传输到客户端等等。
参考文章：
fengjingge815的空间：http://hi.baidu.com/fengjingge815/item/64597e0c68e870e3a01034fd
铠甲&秦的梅阿查： http://blog.chinaunix.net/uid/11765716.html（这篇文章总结的很好，很详细）
草根老师： http://blog.chinaunix.net/uid-26833883-id-3249346.html
