【ROS】Choosing a queue_size - queue_size的大小的设置

一、函数定义

ros::Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, <callback, which may involve multiple arguments>, const ros::TransportHints& transport_hints = ros::TransportHints());

• 主要讨论queue_size的影响。
• This is the incoming message queue size roscpp will use for your callback. 系统设置message queue的大小。
• If messages are arriving too fast and you are unable to keep up, roscpp will start throwing away messages. 一般而言，如果设置queue_size=10，即如果收到的数据大于10，则将开始抛弃最初收到的第一个数据。

二、设置多大合适

1. 设置为0

• A value of 0 here means an infinite queue, which can be dangerous. queue_size大小会影响内存的使用。

2. 设置为1,2,3

• 适用于10Hz的更新情况
• 设置为1，意味着系统总是使用最新发布的数据，only care about the latest measurement.

3. 设置大于10

• 系统更需要按顺序执行，例如digital_IO信号。

Reference

http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers#Choosing_a_good_queue_size