ROS-ROS命令（四）rostopic: ROS话题

概述

　　首先我们重新温习一下ROS术语。

命令	详细说明
rostopic list	显示活动的话题目录
rostopic echo [话题名称]	实时显示指定话题的消息内容
rostopic find [类型名称]	显示使用指定类型的消息的话题
rostopic type [话题名称]	显示指定话题的消息类型
rostopic bw [话题名称]	显示指定话题的消息带宽（bandwidth）
rostopic hz [话题名称]	显示指定话题的消息数据发布周期
rostopic info [话题名称]	显示指定话题的信息
rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]	用指定的话题名称发布消息

　　在运行ROS话题示例之前，请先关闭所有节点。通过在不同的终端窗口中分别运行以下命令来运行turtlesim_node和turtle_teleop_key。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rostopic list：列出活动话题

　　rostopic list命令显示当前正在发送和接收的所有话题的列表。

rostopic list

　

　　通过将“-v”选项添加到rostopic list命令，可以分开发布话题和订阅话题，并将每个话题的消息类型一起显示。

rostopic list -v

rostopic echo [话题名称]：实时显示指定话题的消息内容

　　以下示例实时显示组成/turtle1/pose话题的x、y、theta、linear_velocity和angular_velocity的数据。

rostopic echo /turtle1/pose

rostopic find [类型名称]：显示使用指定类型的消息的话题

rostopic find turtlesim/Pose

 rostopic type [话题名称]：显示指定话题的消息类型

rostopic type /turtle1/pose

rostopic bw [话题名称]：显示指定话题的消息数据带宽（bandwidth）

　　在以下示例中，用于/turtle1/pose话题的数据带宽平均为每秒1.25 KB。

rostopic bw /turtle1/pose

rostopic hz [话题名称]：显示指定话题的消息数据发布周期

　　在以下示例中，用户可以检查/turtle1/pose数据的发布周期。从结果可以看出，该消息以大约62.5Hz（0.016秒= 16毫秒）的频率被发布。

rostopic hz /turtle1/pose

 rostopic info [话题名称]：显示指定话题的信息

　　在以下示例中，用户可以看到/turtle1/pose话题使用turtlesim/Pose消息类型，发布到/turtlesim节点，并且没有实际订阅的话题。

rostopic info /turtle1/pose

rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]：使用指定的话题名称发布消息

　　以下是使用/turtle1/cmd_vel话题名称发布类型为geometry_msgs/Twist的消息的示例。

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’

　　每个选项的描述如下。

• -1只发布一次消息（实际上只运行一次，但会像以前的结果一样运行3秒）。
• /turtle1/cmd_vel 指定的话题名称
• geometry_msgs/Twist 要发布的消息类型名称
• -- ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’ 在x轴坐标上以每秒2.0 m的速度移动，以z轴为中心，每秒旋转1.8rad

 反映了发布的消息的画面（忽略横线那条）