我最新的物理引擎DynaForce将要发布,现在正处在DEBUG阶段,预计不久将发布SDK供中国开发人员使用.
DynaForce 特性:
现阶段具备的特性:
支持刚体
支持joint,包括各种joint比如:ball-in-socket joint,Hinge joint,Slider joint等 .
支持joint limits.
支持凸体 对 凸体,凸体 对 静态凹体的碰撞检测.
支持rigdoll 布娃娃系统.
未来将具备的特性:
将支持流体.
将支持GPU加速运算.
将加入更多类型joint.
将加入脚本系统,使得构建物理世界更轻松.
DynaForce 理论基础:
基于D.E. Stewart and J.C. Trinkle的线形互补理论,这也是在现代物理引擎中使用最普遍的理论,但由于原D.E. Stewart and J.C. Trinkle理论太过于学院派,精度追求太高,而忽视了速度因素,原理论中的6边摩擦互补锥,并且使用Lemke算法解线形互补方程,这样可以带来很高的精度,但不适合用于实际应用,所以我使用了改进版的D.E. Stewart and J.C. Trinkle理论,并且使用迭代法解线形互补方程,这样虽然牺牲了一些精度,但差别是微乎其微的,并且带来了极大的速度提升.
