jian-li - 博客园

2016年7月13日

DBoW2应用

摘要：图像对应的bag of words向量

$v_t$ 假设词典总共有

$W$ 个单词，那么每一幅图像能够用一个

$W$ 维的向量表示

$（t_1, t_2, t_3, ..., t_W）$ 其中

$t_i = \frac{n_{id}}{n_{nd}}\log\frac{N}{n_i}$ 其中，$n_{id} 阅读全文

posted @ 2016-07-13 13:09 jian-li 阅读(2376) 评论(0) 推荐(1) 编辑

2016年7月12日

DBoW2算法原理介绍

摘要：本篇介绍DBoW2算法原理介绍，下篇介绍DBoW2的应用。 DBow2算法 DBow2是一种高效的回环检测算法，DBOW2算法的全称为Bags of binary words for fast place recognition in image sequence，使用的特征检测算法为Fast，描述阅读全文

posted @ 2016-07-12 22:22 jian-li 阅读(7085) 评论(1) 推荐(0) 编辑

2016年6月26日

陀螺仪误差分析、处理与选型

摘要： imu误差的效果陀螺仪的偏移对于速度的影响是二次的，对于位置的影响是三次的。对于收敛的并且设计很好的滤波器，估计和去除imu的误差，能够提高姿态的精度和长期稳定性常见误差项：首先介绍几个常见的概念： 1.重复性假设所有的条件一样，对于相同的输入，传感器输出相同的值的能力（对于每次启动都相同阅读全文

posted @ 2016-06-26 20:02 jian-li 阅读(23007) 评论(0) 推荐(3) 编辑

2016年6月25日

OpenCV相机标定

摘要：标签（空格分隔）： Opencv 相机标定是图像处理的基础，虽然相机使用的是小孔成像模型，但是由于小孔的透光非常有限，所以需要使用透镜聚焦足够多的光线。在使用的过程中，需要知道相机的焦距、成像中心以及倾斜因子（matlab的模型有考虑，实际中这个因子很小，也可以不考虑）。为了增加光照使用了透镜，而使阅读全文

posted @ 2016-06-25 10:24 jian-li 阅读(17876) 评论(1) 推荐(1) 编辑

2015年5月2日

Linux下如何阅读开源项目

摘要：标签（空格分隔）： code SLAM是一个大型的项目，而且通常都是基于linux平台的。对于大部分没有linux经验的人来说，如何在linux下拥有vs代码阅读体验就非常重要了。这篇博客就简答的介绍下大型的项目如何阅读，并介绍几个代码阅读、开发神器。为了能够快速的了解开源项目，可以尝试下面的步骤阅读全文

posted @ 2015-05-02 21:03 jian-li 阅读(1718) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SLAM数学基础之齐次坐标系

该文被密码保护。阅读全文

posted @ 2015-05-02 21:01 jian-li 阅读(4) 评论(0) 推荐(0) 编辑

SLAM点云数据格式之Octomap

该文被密码保护。阅读全文

posted @ 2015-05-02 09:55 jian-li 阅读(3) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS 实时构建八叉树模型

该文被密码保护。阅读全文

posted @ 2015-05-02 09:54 jian-li 阅读(2) 评论(0) 推荐(0) 编辑

ROS基础之坐标系变换

该文被密码保护。阅读全文