基于STM32和ROS的自主移动平台开发日志

最近一直在做这个slam自主移动平台，遇到了不少困难，然后随手记录一下吧。

这个平台用的asus的深度相机xiton pro live，但是我用的slam算法是gmapping，gmapping是需要输入激光数据的，所以需要把深度相机的点云数据转化为激光数据，讲道理，这个自己写很不是很难，但是ros还是给我提供了depth to laser 这个包，链接在此： http://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan  ，这个包就是能把点云数据转化为激光数据输出。有现成的那就先用着吧。

开始我以为用ros 应该主要是用c++把，写cpp把，后来我才发现 我大部分时间在写launch文件 ;-)  

讲一下整体的思路把，首先你得看这个： http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials   ，事实证明，看官方文档往往是最给力最有效的解决问题的方式。这个图很明了。

ros和stm32的串口通讯 可以用boost::asio  来实现，也可以到github上下载现成的串口通信包。

通讯OK了以后，定义一个通讯协议，把里程计发上来，写一个ros节点，比如base_controller，接收并发布里程计数据，详细的操作看roswiki的例程把。

有一个坑就是，我现在的 方向角很不准确，因为我只是用两个轮子（差分驱动）的编码器来算方向角。对了，下图是把线速度角速度转化为两个轮子实际速度的公式。

我们可以得到左右轮速度和线速度角速度之间的关系如下：

 

至于方向角，要加陀螺仪来解决这个问题。

发布里程计中也会发布tf，这个tf主要发布 世界坐标系和机器人坐标系 之间的关系。