实时控制软件设计_第四周编程作业

本周编程任务：

• 完善自己在第三周编写的轨迹插补程序，参照整个团队项目的需求进行功能扩展。
• 针对团队项目需求，编写一个c++的头文件，定义一个类对象，完成一个具体的功能，可不用给出具体的成员函数实现，但用注释语句说明该函数的功能，将该文件提交到github。
  （比如定义一个Axis对象，成员变量包括轴参数、轴状态、所接受的运动指令队列等数据，成员函数包括参数初始化、运动指令处理等函数）

代码：

Github
头文件包含了一个Axis类，取代了之前的structure，为今后添加轴参数提供了便利：
Axis.h：

#ifndef AXIS_H
#define AXIS_H

class Axis{
	public:
	double Position;
	double Velocity;
	Axis(){};
	Axis(double P, double V){};
};

#endif

Axis.cpp：

#include "Axis.h"

Axis::Axis(){
	this->Position = 0;
	this->Velocity = 0;
}

Axis::Axis(double P, double V){
	this->Position = P;
	this->Velocity = V;
}

除此之外，优化了之前第三周的编程结果，在其基础上增加了每次循环的停顿，并显示程序运行总时间，使结果更直观：

while(new_cmd.Response){
				rt_task_wait_period(NULL);
                                now = rt_timer_read() / 1000000000;
                                t = now - previous_0;
				printf("Task has been running for %ld.%06ld s\n",
					(long)t , (long)(now - previous_0) % 1000000000);
……

目前程序的退出还没做好，准备去查下Xenomai中的按键中断怎么做。(Windows下的几个捕捉键盘的函数所依赖的头文件在Linux下不能用)