关于点云

概述：点云是通过激光三维扫描或者是摄影测量的到的海量测量点的集合。

点云存储：建立八叉树，叶子节点存储点云数据，中间节点存储抽样得到的特征点云数据。

从屏幕获取点云数据：通过视圆锥查找与之毗邻的叶节点。再通过深度和距离获得与屏幕鼠标处匹配的点。

全景影像和点云匹配：

方法：泰勒级数展开法

      罗德里格矩阵法

其原理就是：求解两者所确定坐标系的转换七参数。

 

这其中涉及到的坐标转换：

全景影像   像素坐标系---图像坐标系---相机坐标系---世界坐标系1

点云  世界坐标系2

世界坐标系1与世界坐标系2七参数转化（全景影像与点云数据匹配）。

视圆锥坐标系与点云的世界坐标系转化以解决从屏幕获取点云数据的问题

问题：视点跳跃（原因：相机旋转中心与视点不重合，拼接起来后视点不统一。）