FreeRTOS多任务同步和通信机制的掌握
本周课堂任务为：
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在github上，Fork例程项目（https://github.com/cbhust/
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STM32F429_Discovery_FreeRTOS_9.git） 到自己的个人账号。
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clone项目到本地电脑的Ubuntu虚拟机中（虚拟机环境在第一次作业中已搭建）。
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按照/Projects/Demo1/README.md中的提示编译Demo1例程并通过Qemu运行例程。
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在Demo1的框架基础上完成自己的本次编程作业（具体要求见第3点）。
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代码完成后提交到自己的github账号上，确保助教可以正常的clone并编译运行。
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在作业博客上给出代码的github链接、代码说明以及运行结果展示。
clone项目并初运行
参考第一次作业的内容，按照指示，fork老师的代码后，在终端输入：
git clone https://github.com/czphappy/STM32F429_Discovery_FreeRTOS_9.git
获得相应编程环境。如图
根据老师的提示，按照README.md中的流程，安装QEMU（如图）
接着是为qemu加入环境变量，在终端输入： （这一步每次重启终端都需要重新输入，谢谢老师的提醒，少走许多弯路）
#cd ~/work
#tar xvf gnuarmeclipse-qemu-debian64-2.8.0-201612271623-dev.tgz
#chmod -R -w ./qemu
#export PATH=~/work/qemu/2.8.0-201612271623-dev/bin/:$PATH
#qemu-system-gnuarmeclipse --version
结果如图，配置成功。
接着按照指示，在Demo1下make之后，在终端输入：
#./qemu.sh
运行结果如下，验证完毕，环境已经建好。：
GDB调试
继续依照指示,在终端输入：
#./qemu_gdb.sh，
开启UI后，新开一个终端，输入：
#arm-none-eabi-gdb
(gdb)target remote localhost:1234
(gdb)continue
得到如下结果（验证完毕）
新建通信任务
这个问题我想主要难点在于Monitor_Task的书写，由于三个任务同步进行，Monitor_Task如果设置不恰当很有可能错误判断，因为最常见的结果是Sender_Task已经把数据传出，只是 Receiver_Task还没有接收，但我发现sender每次传输的值和其传输的次数是相同的（或者具体说是除10000的余数），所以我就设置两个全局变量，一个用于存储Receiver_Task最新接收的值，另外一个用于存储传输次数，通过比较两者是否相等，就可以直接进行判断。
以下是具体实现流程，在老师给的main.c的框架下，我设置的全局变量
void Hardware_Init(void);
void Monitor_Task( void *pvParameters );
void Sender_Task( void *pvParameters );
void Receiver_Task( void *pvParameters );
void Red_LED_On(void);
void Red_LED_Off(void);
void Green_LED_On(void);
void Green_LED_Off(void);
extern unsigned long ReceiverFlag =0;
extern unsigned long nflag=0;
ReceiverFlag用于存储Receiver_Task最新接收的值，nflag存储传输次数，以下是我新建的三个任务：
xTaskCreate(
Sender_Task, /* Function pointer */
( signed portCHAR * )"Sender_Task", /* Task name - for debugging only*/
configMINIMAL_STACK_SIZE, /* Stack depth in words */
(void*) NULL, /* Pointer to tasks arguments ````(parameter) */
tskIDLE_PRIORITY + 2UL, /* Task priority*/
NULL /* Task handle */
);
xTaskCreate(
Receiver_Task, /* Function pointer */
( signed portCHAR * )"Receiver_Task", /* Task name - for debugging only*/
configMINIMAL_STACK_SIZE, /* Stack depth in words */
(void*) NULL, /* Pointer to tasks arguments (parameter) */
tskIDLE_PRIORITY + 4UL, /* Task priority*/
NULL /* Task handle */
);
xTaskCreate(
Monitor_Task, /* Function pointer */
( signed portCHAR * )"Monitor_Task", /* Task name - for debugging only*/
configMINIMAL_STACK_SIZE, /* Stack depth in words */
(void*) NULL, /* Pointer to tasks arguments (parameter) */
tskIDLE_PRIORITY + 3UL, /* Task priority*/
NULL /* Task handle */
);
其中优先级取为Sender_Task<Receiver_Task<Monitor_Task(其实后两者可以一样) ，结果是一致的。
void Sender_Task(void *pvParameters)
{
unsigned long SendNum = 1;
unsigned long SenderSum =0;
for( ;; )
{
vTaskDelay(2);
/* 向队列中填充内容 */
xQueueSend( MsgQueue, ( void* )&SendNum, 0 );
SenderSum=SendNum+SenderSum;
SendNum=(SendNum+1)%10000;
}
}
sender_Task的任务比较简单，只需要有个累加值以及一个基数即刻，优先级较低。
void Receiver_Task(void *pvParameters)
{
unsigned long ReceiverSum = 0;
unsigned long ReceiverNum =1;
for( ;; )
{
vTaskDelay(1000);
/* 从队列中获取内容 */
for( ;xQueueReceive( MsgQueue,&ReceiverNum, 0 ) == pdPASS;)
{
ReceiverSum = ReceiverNum+ReceiverSum;
nflag++;
ReceiverFlag=ReceiverNum;
}
}
}
Receiver_Task的任务相对复杂，除了两个累加值之外，还需要设置两个全局变量，取出值和累加值
void Monitor_Task(void *pvParameters)
{
for( ;; )
{
vTaskDelay(10000);
if( ReceiverFlag == (nflag % 10000))
{
Green_LED_On();
vTaskDelay(1000);
Green_LED_Off();
}
else
{
Red_LED_On();
vTaskDelay(1000);
Red_LED_Off();
}
}
}
正如前面所说，Monitor_Task就是简单判断两个全局变量是否相等，正确则绿灯亮，错误则红灯亮。
结果是绿灯持续闪烁，说明传输没有问题。
完成后将我的代码push到远程仓库。
以下是我的github链接
https://github.com/czphappy/STM32F429_Discovery_FreeRTOS_9
此次实验，我的进度把握不是很好，师兄也是一在把时间延后，从一开始什么都不知道，到现在的任务完成，期间遇到各种问题，多谢师兄和同学们也耐心讲解，让我完成这个作业，对于GitHub和FreeRTOS也有了一定的认识。谢谢！
