优先级反转描述：
有3个任务，其优先级由高到低为A > B > C；其中A、C中都有对紧缺资源S的访问；由信号量控制，互斥访问紧缺资源。
场景如下：A、B挂起等待相应事件的发生；C运行，使用资源S，锁信号量；A等待事件发生，转为就绪状态，由于优先级高于C，转运行状态；当A使用资源S时，由于其正在被C使用，所有A挂起，C开始运行；B等待事件发生，转为就绪状态，由于优先级高于C，转运行状态；B运行完毕，C开始运行；C释放资源S后，A才开始运行。
从以上可以看出，优先级低的任务B先于优先级高的任务A运行，也即高优先级的任务被较低优先级的任务诸塞，优先级发生了反转，实时性难以得到保证。
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解决方案：
a)优先级天花板
描述：当任务C使用资源S时，将任务C的优先级提高到能访问资源S的最高优先级，即将C的优先级提高到资源S的优先级天花板。
优点：简单、易行
缺点：每次使用紧缺资源都需要改变其优先级，然后还要改回来，这无形中浪费了很多CPU时间
b)优先级继承
描述：任务C访问资源S，此时任务A也访问资源S，发现有人已经在使用资源S，则比较两者的优先级，发现A的优先级更高，则让C继承A的优先级，即将C的优先级提高到A的相同级别，如此类推，在C释放资源后，需要把其优先级改回来。
优点：可以根据实际情况改变优先级，不会浪费太多的CPU时间
缺点：有判断，过程较复杂，而且操作系统需要支持相同优先级（硬伤）
c)优先级天花板的改进
描述：任务C访问资源S，此时任务A也访问资源S，发现有人已经在使用资源S，则比较两者的优先级，发现A的优先级更高，则提升C的优先级至天花板，在C释放资源后，需要把其优先级改回来。
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思考：
b)与c)的区别：打击范围不同，b打击范围小，c打击范围大
参考：《uC/OS优先级反转及解决》 http://blog.csdn.net/sunnybeike/article/details/6965210
