《实时控制软件设计》教学计划

教学理念： 实现在做中学，在团队中学，采用真实的案例。

教学内容： 结合《构建之法》介绍的软件工程方法，对一个开源机器人运动库OROCOS的结构和构建过程进行分析，并组队开发应用软件或扩展库功能。

实验平台： 贝加莱公司的Delta机器手平台。

团队作业： 调用KDL库写应用程序，实现对机器人的控制。

网上平台： 每名同学需建立一个Github账号和cnblogs账号，并加入课程QQ群。

团队协作： 团队协作既是为了通过交流和讨论达到共同学习的目的，也是为了软件构建的实战需要。

开课时间： 本学期第13周

实践内容：

1）阅读《构建之法》，了解软件开发的流程，在Github上fork OROCOS的KDL库，观察OROCOS在Github的历史记录，写读书笔记和心得。
（OROCOS代码库： https://github.com/orocos ）

2）在个人电脑建立Linux编译环境，能够编译OROCOS KDL。

3）研究并会使用OROCOS采用的CMAKE等构建工具。

4）学习版本控制，会使用GIT，并在GITHUB上进行练习。

5）分小组阅读OROCOS源代码，在博客上写代码阅读笔记，相关文献阅读笔记。

6）复习面向对象的编程方法：结合OROCOS代码讨论继承封装多态，泛型编程，算法与数据结构等知识点。自选一段代码分析其如何应用面向对象的编程方法。

7）学习设计模式的概念，教师举例引导，学生在OROCOS中寻找设计模式的应用。

8）基于OROCOS进行课程项目设计，进行软件需求定义，确定项目经理和项目组分工。

9）掌握单元测试的方法，进行结对编程，并进行课堂讨论，代码提交到Github网站，并发表博客。

10）课堂或课外学习如何应用MATLAB进行物理建模实现与OROCOS的协同开发。

11）可在贝加莱的Delta机器人平台上实现机器人控制，有条件的小组也可增加视觉功能。

12）在课程每一阶段都对各小组同学的相关进展进行评估，对表现优秀同学给予鼓励。