Raspberry Pi通过蓝牙与Arduino连接

** 刚刚开始接触如有错误请留言指正，多谢 **

设备

• Raspberry Pi第三代B+版本
• Arduino Pro Mini(5V,16MHz)w/ ATmega328 + 写入设备（或使用其他Arduino版本）
• 蓝牙HC-06
• 发光二极管1个
• 10千欧电阻1个
• 杜邦线若干

安装过程中所需要的包和工具

在 Python 环境下，使用“import bluetooth”如果报出错误信息“ImportError: No module named bluetooth”则说明没有安装相应的包，执行一下命令安装。

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install bluetooth  bluez  python-bluez

连接蓝牙设备（Arduino）

使用下面的命令查看蓝牙的配置信息

$ hciconfig

使用下面的命令扫描可配对的设备

$ hcitool scan

进入$ bluetoothctl

[NEW] Controller B8:27:EB:D3:61:B0 raspberrypi [default]
[bluetooth]# agent on
Agent registered
[bluetooth]# default-agent
Default agent request successful

//扫描可配对的设备
[bluetooth]# scan on 
Discovery started
[CHG] Controller B8:27:EB:D3:61:B0 Discovering: yes
[NEW] Device 00:14:01:10:10:32 HC-06

//连接设备
[bluetooth]# pair 00:14:01:10:10:32 
Attempting to pair with 00:14:01:10:10:32
[CHG] Device 00:14:01:10:10:32 Connected: yes
Request PIN code
[agent] Enter PIN code: 1234
[CHG] Device 00:14:01:10:10:32 UUIDs:
        00001101-0000-1000-8000-00805f9b34fb
[CHG] Device 00:14:01:10:10:32 Paired: yes
Pairing successful

//查看已连接的设备
[bluetooth]# paired-devices 
Device 00:14:01:10:10:32 HC-06

//删除已经配对的设备
[bluetooth]# remove 00:14:01:10:10:32
[DEL] Device 00:14:01:10:10:32 HC-06
Device has been removed

测试是否能够ping通

$ sudo l2ping 00:14:01:10:10:32

连接Arduino的蓝牙设备

$ sudo rfcomm connect 0 00:14:01:10:10:32
Press CTRL-C for hangup

连接蓝牙设备后，会在树莓派的【/dev】目录中创建一个蓝牙设备的虚拟文件 /dev/rfcomm0 ，同时Arduino的蓝牙指示灯为常亮状态，表示“已连接”。

绑定Arduino的蓝牙设备

$ sudo rfcomm bind 0 00:14:01:10:10:32

绑定蓝牙设备后，也会在树莓派的【/dev】目录中创建 /dev/rfcomm0 文件，而此时Arduino的蓝牙指示灯为闪烁状态，表示“未连接”；当树莓派向蓝牙设备发送消息时才去做连接操作。

对已经绑定Arduino的蓝牙设备解除绑定

$ sudo rfcomm bind 0 00:14:01:10:10:32

解除绑定蓝牙设备后，文件 /dev/rfcomm0 消失了。

编程程序

• Arduino:

void setup()
{
  pinMode(11, OUTPUT);
  digitalWrite(11, HIGH);
  delay(500);
  digitalWrite(11, LOW);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  while (Serial.available())
  {
    char c = Serial.read();
    digitalWrite(11, HIGH);
    delay(500);
    digitalWrite(11, LOW); //收到消息指示灯（LED）闪一下
    if (c == 'A')
    {
      Serial.println("B"); //收到A就返回B
    } else {
      Serial.println("Please input [A]"); //都是其他字符返回
    }
  }
}

• python代码：

#coding=utf-8
#send to arduino
import serial
import sys

port = "/dev/rfcomm0"
serial = serial.Serial(port,9600)
if len(sys.argv) > 1:
    sendStr = sys.argv[1]
else:
    sendStr = "A"

serial.write(sendStr)
serial.flushInput()

if serial.isOpen() == False:
    serial.open()

line = serial.readline()
print line

运行测试

如何测试就不发了