RoboCup 2D在Ubuntu 12.04下的仿真平台环境搭建和上场全过程

本文主要讲述：从fresh的新鲜出炉的Ubuntu 12.04，一步一步到RoboCup 2D仿真平台的成功搭建，再到上场test搭建成功的全部过程。

本文参考官方教程：请点击这里和一篇对我帮助很大的文章：请点击这里，非常感谢。

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转载请注明出处，并添加【转】字样。本文出自http://www.cnblogs.com/achillesyang/archive/2012/06/21/2557158.html

1 前期环境准备

1.1 OS平台环境

有学校机器支持当然好，像本人一样使用自己的笔记本单打独斗的同学，可以使用VMware安装好的虚拟机Ubuntu 12.04（详细过程请参考我的这篇文章）。

1.2 前期需要的软件

1.2.1 必要的解压缩软件

sudo apt-get install rar unrar p7zip

1.2.2 把终端Terminal添加到右键菜单中

sudo apt-get install nautilus-open-terminal

这个非常方便，配合右键“解压至此处”，可迅速将下载的gz压缩文件打开在terminal中，安装完后需要重启才能生效。使用方法为：

直接找到你原本只能cd到的解压后的文件夹，右键单击该文件夹，选择靠下方的“Open in Terminal”，即可直接载入该目录下的终端terminal。

1.2.3 安装最基本的gcc编译器

sudo apt-get install build-essential

这个不解释。

2 必需的工具、函数库（重点）

往往后面无法成功安装server的都是这步出错，本人也失败了无数次（尤其是安装试图手动编译安装boost库太难），下面我又做了次实验，给出可行的方案，尽量简单。

需要输入：

1 sudo apt-get install xorg-dev  //ubuntu12.04没有默认安装，官方教程上没有，本人未实验不装是否可以
2 sudo apt-get install flex bison //与官方要求一致
3 sudo apt-get install libboost-dev libboost-all-dev //与官方要求一致，不要下载boost源文件自己编译，中间有好些问题会让你疯掉 
4 sudo apt-get install libqt4-dev libqt4-gui qt4-dev-tools qt4-doc qt4-designer qt4-qtconfig //官方只说qt4，仅仅libqt4*的话，是没有qt4*的 
5 sudo apt-get install libpng*//ubuntu12.04默认没有装这个 注：查到libglpng更新成libpng了！！！但是依然无法输入...libpng，tab后我也不知道装哪个不装哪个，所以我直接...libpng*即可
6 sudo apt-get install libglib2.0-dev //ubuntu12.04没有默认安装
7 sudo apt-get install libaudio-dev //ubuntu12.04没有默认安装，这个不装的话monitor无法make！
8 sudo apt-get install zlib* //可选的，官方推荐，不知道干什么的，我实验了一次装1-7没有装这个，一样可以。也许这个包含有上面的比如xorg等等，有明白清楚地请留言！

以后版本更新，如果你看这篇文章，导致你无法按照以上命令安装某个库的话，一是要查在新的ubuntu中，库更新成什么了，比如在10.04是libglpng而在12.04变成了libpng。此外就是多使用键盘上的tab键，让ubuntu显示符合此前缀的所有库是什么。另外，对于tab出来一大堆，而你自己又不知道安装哪个不装哪个的时候，果断采用前缀紧跟*的，安装所有那些库，灵活运用这三条，应该可以解决一切变化问题。

又或者一些已经为ubuntu默认安装了，你看到终端里的提示就知道了。

3 安装三个simulation包

3.1 需要下载的安装包

RoboCup 2D soccer server system一共有三个安装包，它们分别是：

rcssserver
rcssmonitor
rcsslogplayer （可选，用来重看比赛的）

选择自己需要的版本，即点下面的数字列表xx.x.x，比如本文选择15.1.0,然后进入下个页面，依然不要粗心的点上面那个大大的“Download rcssserver-15.0.0-win.zip (1.9 MB)”，而是直接点下面的“rcssmonitor-15.1.0.tar.gz”。

3.2 安装三个包

本文三个全部采用最新的15.1.0（截止2012-07-08）版本来用作演示，有需要的同学请根据自己需要选择。

下载好三个.gz文件后，解压过后（位置无所谓），分别右键直接在终端打开解压过的文件夹，依次输入以下命令

1 ./configure
2 make
3 sudo make install //必须sudo

三个包都使用相同命令即可安装，如果遇到错误。一定是第2步里某处做错了，导致缺少必要的库。

如果遇到更多困难（按本文应该不会），需参照官方对安装三个包这步的错误解决方案：请点击这里。

然后尝试打开server测试是否成功，在终端输入

rcsoccersim

出现下图，则说明安装成功

4 编译球队和上场

下载你想要的base code，或者已经编译好的binaries，这里介绍一个底层：UvA base code 3.5

UvA的官网：请点击这里。

我使用了那个相对最新的Samira更新版本，即trilearn base code 3.5，前面的两个3.3和3.4我编译不过去有错误，索性使用最近一次更新的。

这里UvA的base里的start.sh开头是bin/tcsh，但是我们的ubuntu12.04现在为止是没有这个库的。

需要在终端输入

sudo apt-get install tcsh

即可。

然后毅然老办法，解压过后右键打开在终端里，依次输入以下命令

1 ./configure
2 make CFLAGS="-O0 -D_FORTIFY_SOURCE=1" CPPFLAGS="-D_FORTIFY_SOURCE=0"

注：单独make是不行的，会出现kickoff开场后由于overflow溢出导致的球员莫名下场的问题。这应该是UvA代码太老了的缘故，方法我也是在开始提到的那篇文章里找到的，经我试验行之有效。另外这里推荐，可以直接到SourceForge.net的 The RoboCup Soccer Simulator / Forums / Help 里看看前人遇到了什么问题，很有帮助。

之后复制一份底层代码，进入start.sh里，在上面找到队名变量，将其修改队名另一个名字，然后同样方法make安装。

然后，首先用rcsoccersim打开server和monitor，之后在你的两份队伍的终端里（文件夹右键在终端打开）分别输入

./start.sh

即可看到monitor里两支队伍上场了，如下图

最后，点击referee里的kickoff即可开始比赛，半场过后（3000周期默认），需要再次点击kickoff，平局后加时赛依然。

以上，完整的介绍了RoboCup 2D在Ubuntu 12.04下，从空白到整个平台环境的搭建，最后直至编译底层代码上场开赛的全部过程，祝大家学习顺利！