团队项目开发日志（四）

团队项目开发日志（四）

碰撞检测

为了进行动力学计算，用dWorldCreate()创建World，在其中生成刚体body，用dWorldStep()进行动力学计算。主要用到如下API函数。

dSpaceID dHashSpaceCreate(0) 创建碰撞检测用space，返回它的ID。
dJointGroupID dJointGroupCreate(0) 生成容纳接触点组的Joint Group返回其ID。
void dJointGroupEmpty(dJointGroupID) 清空容纳接触点组的Joint Group。
dSpaceID dSpaceCollide（0）碰撞检测函数

最终源代码上传至github上