FreeRTOS — 任务优先级修改及其分配方案

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任 务 优 先 级 说 明

　　下面对 FreeRTOS 优先级相关的几个重要知识点进行下说明，这些知识点在以后的使用中务必要掌握牢固。

2 、任 务 优 先 级 分 配 方 案

　　对于初学者，有时候会纠结任务优先级设置为多少合适，因为任务优先级设置多少是没有标准的。对于这个问题，我们这里为大家推荐一个标准，任务优先级设置推荐方式如下图 所示：

 

3 、中 断 优 先 级 和 任 务 优 先 级 区 别

　　简单的说，这两个之间没有任何关系，不管中断的优先级是多少，中断的优先级永远高于任何任务的优先级，即任务在执行的过程中，中断来了就开始执行中断服务程序。

　　另外对于 STM32F103，F407 和 F429 来说，中断优先级的数值越小，优先级越高。而 FreeRTOS的任务优先级是，任务优先级数值越小，任务优先级越低。

4 、 任 务 优 先 级 修 改　

　　使用如下函数可以实现 FreeRTOS 的任务优先级修改：vTaskPrioritySet ()

 

 5、 任 务 优 先 级 获 取

　　使用如下函数可以实现 FreeRTOS 的任务优先级获取：vTaskPriorityGet ()