FreeRTOS—-改变任务优先级，任务删除

vTaskPrioritySet() API  函数可以用于在调度器启动后改变任何任务的优先级。

函数原型：

void vTaskPrioritySet( xTaskHandle pxTask, unsigned portBASE_TYPE uxNewPriority );

uxTaskPriorityGet() API 函数用于查询一个任务的优先级。

函数原型：unsigned portBASE_TYPE uxTaskPriorityGet( xTaskHandle pxTask );

调度器总是在所有就绪态任务中选择具有最高优先级的任务，并使其进入运行态。

修改任务优先级的任务实现：

 

任务在查询和修改自己的优先级时，并没有使用一个有效的句柄——使用 NULL代替。只有在某个任务需要引用其它任务的时候才会用到任务句柄。好比任务 1 想要改变任务 2 的优先级，为了让任务 1 能够使用到任务 2 的句柄，在任务 2 被创建时其句柄就被获得并保存下来。如下面注释所示：

执行流程图如下：

   删除任务

vTaskDelete() API 函数

　　任务可以使用 API 函数 vTaskDelete()删除自己或其它任务。

　　任务被删除后就不复存在，也不会再进入运行态。

　　空闲任务的责任是要将分配给已删除任务的内存释放掉。因此有一点很重要，那就是使用 vTaskDelete() API 函数的任务千万不能把空闲任务的执行时间饿死。

　　需要说明一点，只有内核为任务分配的内存空间才会在任务被删除后自动回收。任务自己占用的内存或资源需要由应用程序自己显式地释放。

函数原型：  void vTaskDelete( xTaskHandle pxTaskToDelete );

[eg]  ： 任务 1 在 main()中创建在优先级 1 上。任务 1 运行时，以优先级 2 创建任务 2。现在任务 2 具有最高优先级，所以会立即得到执行。

　　任务 2 什么也没有做，只是删除自己。可以通过传递 NULL 值以 vTaskDelete()来删除自己，但是为了纯粹的演示，传递的是任务自己的句柄。

　　当任务 2 被自己删除之后，任务 1 成为最高优先级的任务，所以继续执行，调用vTaskDelay()阻塞一小段时间。

　　当任务 1 进入阻塞状态后，空闲任务得到执行的机会。空闲任务会释放内核为已删除的任务 2 分配的内存。

　　任务 1 离开阻塞态后，再一次成为就绪态中具有最高优先级的任务，因此会抢占空闲任务。又再一次创建任务 2，如此往复。

 函数执行流程：

 

static TaskHandle_t xHandleTaskLED1 = NULL;
static TaskHandle_t xHandleTaskBeep = NULL;

static void AppTaskCreate(void)
{
    xTaskCreate(vTaskLed1,           /* 任务函数名 */
                "Task Led1",         /* 任务名，字符串形式，方便调试 */
                 512,                /* 栈大小，单位为字，即4个字节 */
                 NULL,               /* 任务形参 */
                 1,                  /* 优先级，数值越大，优先级越高 */
                 &xHandleTaskLED1);  /* 任务句柄 */
    
    xTaskCreate(vTaskBeep,"Task Beep",512,NULL,2,&xHandleTaskBeep);
}

 

 //在任务beep中删除led任务

void vTaskBeep(void *pvParameters)
{
    /* 任务都是一个无限循环，不能返回 */
    while(1)
    {
        BEEP_ON;
    /* 阻塞延时，单位ms */        
        vTaskDelay( 20 );
        BEEP_OFF;    
        vTaskDelay( 500 );
        if(xHandleTaskLED1 != NULL)
            vTaskDelete(xHandleTaskLED1);
    }    
}

led的任务句柄，虽然初始化为NULL，但是任务创建函数执行之后，任务句柄（是个一级指针）会被二级指针改变，所以当它不是NULL的时候，证明led任务被创建，就可以在beep中将其删除，如果要删除beep任务自身，vTaskDelete（NULL）即可。