一、个人完成工作
1、物理建模与修改
热水系统的建模
费劲心思终于在网上找到了一个Simscape Thermal方向的英文入门PPT教程——
Using Simscape for Modeling Thermal Systems:Dynamics of a Quenching Process
参考上面的案例，结合自己的思考完成了热水系统的建模
考虑了水和空气的热对流散热，以及加热丝通过热对流对水加热，加热功率设为3000W，具体参数如散热系数，散热面积等，通过查阅资料确定
2、运动物理模型的修改简化
原本的运动模型考虑涉及到直流电机，惯性阻尼，求解时间长，更关键的是复杂的simscape模型不能使用定步长仿真，就算能跑通了，结果也很不正常
所以做了如下简化改动
3、模块整合、调试、仿真
传感器的建模
因为物理模型输出的是模拟量（如位移，角度等），而传感器信号一般为数字开关量，所以这里用simulink的数字运算模块做了传感器
可以设定比较值和测量误差
Stateflow的修改
将组员分工设计的Stateflow模块进行了修改和整合：
- 采用了event作为各模块之间的通信方式——前者动作完成，则广播事件，后者接收到事件，开始运行
- 将stateflow模块整合为一个控制器模块
整个工程的整合和调试仿真
将软件模块和物理模块整合，最终成果如下
- 用的定步长仿真方式，步长设置为0.01s，仿真时长为50s。
- 开关信号用脉冲代替，咖啡品种选择用type常量表示（1为美式、2为拿铁、3为卡布奇诺）
- 用示波器检测各模块状态
仿真结果如下
Feeder Height
Feeder Angel(rad)
Conveyer Length
T_water(设定温度值为90℃)
coffee
milk
sugar
water
4、C代码生成与PIL测试
c代码生成
下载了qumu和cortex-m3的插件，按照教程完成了c代码的自动生成
PIL测试
按照教程操作，结果无法生成PIL Block，网上搜索发现可能是编译器的问题，试着安装了MinGW-x64，虽然mex -setup能够跑通，但依旧没办法生成PIL Block
于是尝试用第三方编译器，安了VS2012，但是matlab找不到，修改路径的方法也试了，不过没成功，最后无奈花两个小时重装了matlab，总算是可以了
用PIL Block代替原本的Controller，测试结果与之前的仿真无异
二、个人总结
总的来说，这次大作业的工作量还是很大的，想要完成就必须投入足够的时间去学习相关的知识内容，每周都很忙碌
身为小组的组长吧，感觉也没有尽到应尽的责任，在分工、交流、督促方面都做蛮不足。
由于前两周本人事情比较多，另外小组成员或忙于考研或忙于准备德福考试，所以前两周的进度比较缓慢，第三周开始也是有所觉悟，在分工和责任方面做出了强调，自己也是花了不少时间在建模和挑bug上，虽说是被一连串的bug整的头大，不过最后的完成结果还算是比较让人满意吧。
虽然说挺辛苦，但是也很有收获。
