2016山东省机器人比赛避障组小结

前言：

　　2016山东省机器人比赛差不多过去一年了，及时总结一下，给后来人一些经验，下文基本没有逻辑，全凭回忆，仅供参考，抛砖引玉。

比赛时间：

　　务必在7.10日之前完成报名，加入2017山东省机器人比赛官群和山科大机器人比赛官群，并及时确认报名是否完成。校赛2016年是国庆回来之后的第一个周，2016省赛好像是国庆一个月之后，可以看官方报名通知。

比赛准备：

　　工具：尖嘴钳、螺丝刀、万用表、剥线钳、电烙铁、焊锡等等

　　材料：常见的电阻电容等元器件、合适的电机、小车后轮（推荐跟买的电机配套的，务必要大）、前轮（推荐万向轮）、杜邦线、红外传感器（体积尽量小）、电机驱动芯片（推荐L298N）、肖特基二极管、LM2596芯片电池（电压务必在12V以上）、亚克力板（充当小车地盘支架作用）、螺丝、铜柱、传感器支架（要买可以活动的）等等

　　注意：每次买工具、材料务必要开发票，可以跟指导老师报销，关于2016年报销金额：一等奖1000，二等奖800，三等奖500。

经验：

　　1.小车务必求稳，2016年跑完全程将近一分钟的都是二等奖，但是没跑完全程，就算你跑得再快顶多也就是个三等奖。

　　2.重视前期准备，买什么，什么时候买，什么时候开始做都要提前计划好。

　　3.队伍内成员要发挥好自己的作用，不然总是那一两个人做太累。

　　4.前期做小车的材料一定要谨慎，多花时间考虑一下，毕竟关系到小车性能。

　　5.2016年比赛要求是驱动、稳压模块等都需要自己手工焊，虽然最后没检查，不过还是推荐自己焊一下，一是比较保险，二是可以提高自己的动手能力，需要的芯片一定要多买几个，至少六七个差不多。

　　6.选材问题：电池电压尽量高点，高了可以用模块降压，低了升压很麻烦，也影响性能。传感器一定要小！买贵的红外光电传感器、把接线自己改装一下，因为传感器引出的线很长。电机是瓶颈，如果电机没有选好，恭喜你，这次比赛会波折多多。

　　7.说一下主要顺序：

　　　　（1）稳压模块、电机驱动等的焊接，一定要调试好，电机驱动的简单调试方法：连接好驱动模块，给信号输入端合适的电平，如果信号输出端输出与驱动电源电压几乎相同，多试几次，没问题即可。

　　　　（2）规划好小车的布局（这时候就涉及到之前焊接稳压、电机驱动模块的焊接问题了，焊出来的模块布局一定要合理，整体尽量小），建议两层，布局要精确到我的电机、车轮、电池、驱动稳压模块、传感器的明确位置，然后组装，尽量少用或者不要用胶枪。

　　　　（3）初步组装好小车，不要急着装传感器，先测试小车的基本行驶，直线、左拐、右拐、变速等，等这些都完成，就可以根据比赛方提供的赛道安装传感器，尽量有固定的赛道。避障小车先不要考虑如何避障，首先要做到没有障碍的情况下能以最快速度跑完全程，一般来说只需要2-3个传感器即可做到。

　　　　（4）根据障碍合理设置传感器，其中一个窍门是用活动支架，每次一个传感器固定之后可以进行微调，十分方便。

　　　　（5）基本完成之后就是无限的微调了，把小车的性能发挥到极致。

　　　8.赛道问题：尽量选择规范的赛道，选择直径大、抓地力强的轮胎（一般比较好的电机都有配套的轮胎），提高小车的适应性。

　　　9.学校会有一个校赛，所以校赛之后一定要抓紧时间做，校赛过了可以报销500块钱报名费，校赛求稳。

小结：

　　机器人比赛门槛比较低，勉强可以称为省级比赛，用来练手还是个不错的选择，奖金也还好（一等奖1000），大一大二时间不太紧张的同学可以尝试下。