Hello_Motion_Tracking 任务一：Project Tango采集运动追踪数据

我们来看一下中的几个基本的例子

（区域描述、深度感知、运动追踪、视频4个）

1. hello_motion_tracking

package com.projecttango.examples.java.hellomotiontracking;

import com.google.atap.tangoservice.Tango; //Tango
import com.google.atap.tangoservice.Tango.OnTangoUpdateListener; //更新监听
import com.google.atap.tangoservice.TangoConfig; //配置信息
import com.google.atap.tangoservice.TangoCoordinateFramePair; //坐标框架对
import com.google.atap.tangoservice.TangoErrorException; //错误异常
import com.google.atap.tangoservice.TangoEvent; //事件驱动
import com.google.atap.tangoservice.TangoInvalidException; //无效异常
import com.google.atap.tangoservice.TangoOutOfDateException; //过时异常
import com.google.atap.tangoservice.TangoPointCloudData; //点云数据
import com.google.atap.tangoservice.TangoPoseData; //位姿数据
import com.google.atap.tangoservice.TangoXyzIjData; //XyzIj数据

import android.app.Activity; //活动
import android.os.Bundle;
import android.util.Log; //日志
import android.widget.Toast; //提醒

import java.util.ArrayList; //数组列

/**
 * 运动追踪API示例的主活动类。处理与Tango服务的连接，以及Tango位姿数据布局视图的传播。
 */
public class HelloMotionTrackingActivity extends Activity {

    private static final String TAG = HelloMotionTrackingActivity.class.getSimpleName(); //类的示例名字

    private Tango mTango; //Tango对象
    private TangoConfig mConfig; //Tango配置对象

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_motion_tracking);
    }

    @Override
    protected void onResume() {
        super.onResume();

        // 将Tango服务按照一般Android服务初始化。因为我们在onPause中调用mTango.disconnect()
        // , 这将会断开Tango服务的连接，所以每次调用onResume时我们都应该创建Tango对象。
        mTango = new Tango(HelloMotionTrackingActivity.this, new Runnable() {
            // 传进一个Runnable对象，当Tango准备好时由UI线程调用。该Runnable将会运行在一个新的线程中。
            // 当Tango准备好时，我们只有在没有UI线程改变时可以调用Tango函数。
            @Override
            public void run() {
                synchronized (HelloMotionTrackingActivity.this) {
                    try {
                        mConfig = setupTangoConfig(mTango);
                        mTango.connect(mConfig);
                        startupTango();
                    } catch (TangoOutOfDateException e) {
                        Log.e(TAG, getString(R.string.exception_out_of_date), e);
                        showsToastAndFinishOnUiThread(R.string.exception_out_of_date);
                    } catch (TangoErrorException e) {
                        Log.e(TAG, getString(R.string.exception_tango_error), e);
                        showsToastAndFinishOnUiThread(R.string.exception_tango_error);
                    } catch (TangoInvalidException e) {
                        Log.e(TAG, getString(R.string.exception_tango_invalid), e);
                        showsToastAndFinishOnUiThread(R.string.exception_tango_invalid);
                    }
                }
            }
        });
    }

    @Override
    protected void onPause() {
        super.onPause();
        synchronized (this) {
            try {
                mTango.disconnect(); //中止断开连接
            } catch (TangoErrorException e) {
                Log.e(TAG, getString(R.string.exception_tango_error), e);
            }
        }
    }

    /**
     * 设置tango配置对象。确保mTango对象在调用该方法之前已初始化
     */
    private TangoConfig setupTangoConfig(Tango tango) {
        // 创建一个Tango配置对象，并调用HelloMotionTrackingActivity API
        TangoConfig config = tango.getConfig(TangoConfig.CONFIG_TYPE_DEFAULT);
        config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_MOTIONTRACKING, true);

        // 如果遇到无效状态，Tango服务应该自动恢复
        config.putBoolean(TangoConfig.KEY_BOOLEAN_AUTORECOVERY, true);
        return config;
    }

    /**
     * 设置Tango服务的回调监听，然后在Tango连接之后获取其他需要的参数。监听新的位姿数据。
     */
    private void startupTango() {
        // 锁定配置信息然后连接到Tango。选择坐标框架对。
        final ArrayList<TangoCoordinateFramePair> framePairs =
                new ArrayList<TangoCoordinateFramePair>();
        framePairs.add(new TangoCoordinateFramePair(
                TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
                TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE));

        // 监听新的Tango数据
        mTango.connectListener(framePairs, new OnTangoUpdateListener() {
            @Override
            public void onPoseAvailable(final TangoPoseData pose) {
               logPose(pose); //日志位姿
            }

            @Override
            public void onXyzIjAvailable(TangoXyzIjData xyzIj) {
                // We are not using onXyzIjAvailable for this app.该APP不使用onXyzIjAvailable函数
            }

            @Override
            public void onPointCloudAvailable(TangoPointCloudData pointCloud) {
                // We are not using onPointCloudAvailable for this app.该APP不使用onPointCloudAvailable函数
            }

            @Override
            public void onTangoEvent(final TangoEvent event) {
                // Ignoring TangoEvents.忽略TangoEvents
            }

            @Override
            public void onFrameAvailable(int cameraId) {
                // We are not using onFrameAvailable for this application.该APP不使用onFrameAvailable函数
            }
        });
    }

    /**
     * Log the Position and Orientation of the given pose in the Logcat as information. 将给定位姿的位置和方向传到日志（怎么得到的位置和方向）位姿 框架
     *
     * @param pose the pose to log.
     */
    private void logPose(TangoPoseData pose) {
        StringBuilder stringBuilder = new StringBuilder();

        float translation[] = pose.getTranslationAsFloats();
        stringBuilder.append("Position: " +
                translation[0] + ", " + translation[1] + ", " + translation[2]);

        float orientation[] = pose.getRotationAsFloats();
        stringBuilder.append(". Orientation: " +
                orientation[0] + ", " + orientation[1] + ", " +
                orientation[2] + ", " + orientation[3]);

        Log.i(TAG, stringBuilder.toString());
    }

    /**
     * Display toast on UI thread.
     *
     * @param resId The resource id of the string resource to use. Can be formatted text.
     */
    private void showsToastAndFinishOnUiThread(final int resId) {
        runOnUiThread(new Runnable() {
            @Override
            public void run() {
                Toast.makeText(HelloMotionTrackingActivity.this,
                        getString(resId), Toast.LENGTH_LONG).show();
                finish();
            }
          });
    }
}